Driver Festo 1a1yi

Beschneiden: Oben: 61,5 mm Unten: 61,5 mm Links: 43,5 mm Rechts: 43,5 mm

Controlador de motor

Manual Montaje e instalación Tipo CMMS-AS-...

Manual 564 229 es 0708NH [737 766]

Edición __________________________________________________ es 0708NH

Denominación __________________________________ P.BE-CMMS-AS-HW-ES N° de referencia ______________________________________________ 564 229

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet:

http://www.festo.com

E-Mail:

[email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3

Lista de revisiones Autor: Nombre del manual:

P.BE-CMMS-AS-HW-ES

Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art.

Descripción

Indicador de revisión

Fecha de modificación

001

Redacción

0708NH

18.07.2008

4

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

Contenido

Contenido 1.

Datos generales .................................................................................................... 9

1.1

Documentación ................................................................................................... 9

1.2

Clave de tipos CMMS-AS-C4-3A ........................................................................... 9

1.3

Dotación del suministro ..................................................................................... 10

2.

Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

2.1

Símbolos utilizados ........................................................................................... 11

2.2

Indicaciones generales ...................................................................................... 12

2.3

Peligros ocasionados por un uso incorrecto ....................................................... 14

2.4

Instrucciones de seguridad ................................................................................ 14 2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................ 14 2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 16 2.4.3 Protección contra el o con piezas eléctricas ............................ 18 2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica ............................................................................................. 20 2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................ 20 2.4.6 Protección contra el o con piezas calientes ............................. 21 2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 22

3.

Descripción del producto .................................................................................... 23

3.1

Datos generales................................................................................................. 23

3.2

Características ................................................................................................... 23

3.3

Interfaces .......................................................................................................... 25 3.3.1 Resumen de interfaces ....................................................................... 25 3.3.2 Funciones I/O y mando del equipo ..................................................... 25 3.3.3 Valor de referencia analógico ............................................................. 27 3.3.4 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) ................. 27 3.3.5 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo ...................... 34 3.3.6 Estrategia multi-firmware ................................................................... 40 3.3.7 Interface de sincronización ................................................................. 40 3.3.8 del motor ............................................................................ 40 3.3.9 Interruptor de freno integrado (activación de frenos).......................... 41 3.3.10 Retroalimentación del motor (transductor angular) ............................ 41 3.3.11 Interface de control X1 ....................................................................... 41 3.3.12 Interface de encoder incremental [X10]............................................... 43 3.3.13 Interface serie de parametrización RS232 y RS485 – X5...................... 43 3.3.14 Soporte de tarjeta SD X12 .................................................................. 43 3.3.15 Tarjeta de memoria SD ....................................................................... 43

3.4

Conexión de bus de campo ................................................................................ 44

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

5

Contenido

3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.5

FHPP .................................................................................................. 45 Bus CAN ............................................................................................. 46 PROFIBUS .......................................................................................... 47 DeviceNet........................................................................................... 47

Funcionamiento ................................................................................................. 48 3.5.1 Modos de funcionamiento .................................................................. 48 3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento .......................................................................................................... 49 3.5.3 Procesamiento de valores nominales ................................................. 50 3.5.4 Función I²t .......................................................................................... 50 3.5.5 Control del posicionamiento ............................................................... 50 3.5.6 Recorrido de referencia ...................................................................... 52 3.5.7 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia .................. 55 3.5.8 Generador de trayectoria .................................................................... 57 3.5.9 Control secuencial I/O ........................................................................ 58 3.5.10 Funciones de seguridad, mensajes de error ........................................ 60 3.5.11 Comportamiento al desconectar la habilitación .................................. 61 3.5.12 Función de osciloscopio ..................................................................... 63 3.5.13 Funcionamiento por pulsación y teach-in I/O...................................... 64 3.5.14 Programa de recorrido con encadenamiento de registro de posicionamiento con conmutación posicionar/regular el par .............. 69 3.5.15 Medición flotante ............................................................................... 75 3.5.16 Posicionamiento ilimitado .................................................................. 75 3.5.17 Adaptación al módulo de ejes y motores ............................................ 75

4.

Técnica funcional de seguridad ........................................................................... 76

4.1

Uso previsto general .......................................................................................... 76

4.2

Función integrada "Parada segura" ................................................................... 78 4.2.1 Generalidades y descripción de la "Parada segura" ........................... 78 4.2.2 Activación segura del freno de retención ............................................ 80 4.2.3 Funcionamiento/temporización .......................................................... 82 4.2.4 Ejemplos de aplicaciones ................................................................... 85

5.

Instalación mecánica .......................................................................................... 89

5.1

Nota importante ................................................................................................ 89

5.2

Montaje ............................................................................................................. 91

6.

Instalación eléctrica ............................................................................................ 92

6.1

Vista del aparato ............................................................................................... 92

6.2

Interfaces .......................................................................................................... 94

6.3

Sistema completo del CMMS-AS ........................................................................ 95

6.4

Interfaces y asignaciones de conectores ............................................................ 97 6.4.1 Interface I/O [X1] ................................................................................ 97

6

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

Contenido

6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.4.9 6.4.10

Encoder de motor – EnDat 2.1 y 2.2 (X2) ........................................... 101 Bus de campo CAN [X4] .................................................................... 102 RS232/RS485 [X5] ............................................................................ 102 Conexión del motor [X6] ................................................................... 103 Fuente de alimentación [X9] ............................................................. 103 Sincronización – control [X10]........................................................... 104 Tarjeta SD [X12]................................................................................ 105 Asignación de pines Parada segura [X3] ........................................... 105 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque ............................ 105

6.5

Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ........................ 107 6.5.1 Explicaciones y conceptos ................................................................ 107 6.5.2 Indicaciones de conexión ................................................................. 107 6.5.3 Generalidades acerca de la EMC ....................................................... 108 6.5.4 Áreas EMC: segundo entorno ........................................................... 108 6.5.5 Cableado adecuado según EMC ........................................................ 109 6.5.6 Funcionamiento con cables de motor largos ..................................... 110 6.5.7 Protección EDS ................................................................................. 110

7.

Preparación para la puesta a punto ................................................................... 111

7.1

Instrucciones generales de conexión ............................................................... 111

7.2

Herramienta/material ...................................................................................... 111

7.3

Conexión del motor ......................................................................................... 111

7.4

Conexión del controlador de motor CMMS-AS a la alimentación de corriente ... 112

7.5

Conexión del PC ............................................................................................... 112

7.6

Comprobación de disponibilidad para funcionar .............................................. 112

7.7

Diagrama de temporización, diagrama de secuencia de conexión .................... 113

8.

Funciones de servicio y mensajes de fallo......................................................... 114

8.1

Funciones de protección y de servicio .............................................................. 114 8.1.1 Cuadro general ................................................................................. 114 8.1.2 Control de cortocircuito de la etapa final / Control de sobrecorriente y cortocircuitos ................................................................................... 114 8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio ............................... 114 8.1.4 Control de la temperatura del motor y la unidad de potencia, control de la temperatura del disipador de calor ................................................... 115 8.1.5 Control del encoder .......................................................................... 115 8.1.6 Control I²t ......................................................................................... 115 8.1.7 Control de potencia para el interruptor chopper de freno ................. 115

8.2

Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo .............................................. 116 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo ............................. 116 8.2.2 Mensajes dede error ........................................................................ 116

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7

Contenido

A.

Especificaciones técnicas .................................................................................. 121

A.1

Información general ......................................................................................... 121

A.2

Elementos de mando e indicación .................................................................... 122 A.2.1 Indicación de estado ........................................................................ 122 A.2.2 Elementos de mando ........................................................................ 122

A.3

Interfaces ........................................................................................................ 123 A.3.1 Unidad de alimentación [X9] ............................................................. 123 A.3.2 Conexión del motor [X6] CMMS-AS ................................................... 124 A.3.3 Salida de freno ................................................................................. 124 A.3.4 Entrada encoder incremental [X2] ..................................................... 124 A.3.5 Interface encoder incremental [X10] ................................................. 125 A.3.6 RS232/RS485 [X5] ............................................................................ 125 A.3.7 Bus CAN [X4] .................................................................................... 125 A.3.8 Interface I/O [X1] .............................................................................. 126

B.

Glosario ............................................................................................................ 127

C.

Índice ................................................................................................................ 128

8

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

1. Datos generales

1.

Datos generales

1.1

Documentación

El presente manual sirve para trabajar de forma segura con los controladores de servomotores de la serie CMMS-AS. Contiene instrucciones de seguridad que deben tenerse en cuenta. La presenta documentación facilita información acerca de: -

el montaje mecánico

-

la instalación eléctrica, así como

-

un resumen del funcionamiento.

Para más información, consulte los manuales siguientes relativos a la familia de productos CMMS: -

Manual CANopen "P.BE-CMMS-CO-…": Descripción del protocolo CANopen implementado según DSP402

-

Manual PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado.

-

Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado.

-

Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP).

1.2

Clave de tipos CMMS-AS-C4-3A

Controlador de motor para servomotores, 4 A corriente nominal, 230 V AC CMM

—

S

—

AS

—

C4

—

3A

Serie CMM

Controlador de motor

Ejecución S

Estándar

Tecnología de motor AS

AC-Servo

Corriente nominal del motor C4

4A

Tensión de entrada 3A

230 V AC unidad de potencia

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9

1. Datos generales

1.3

Dotación del suministro

El suministro comprende: Número Suministro 1

Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A

1

Paquete de manejo (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware)

1

Gama de conectores NEKM-C-4

Tab. 1.1: Dotación del suministro

10

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.

Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.1

Símbolos utilizados Información

Importante Información e indicaciones importantes.

Atención La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.

Advertencia La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves. Advertencia ¡PELIGRO! La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una tensión peligrosa que puede causar la muerte.

rios

Medio ambiente

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11

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.2

Indicaciones generales

La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 11 y el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC en la página 107.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al proveedor e infórmele. Para un funcionamiento correcto y seguro del controlador de motor es indispensable que el transporte, el almacenamiento, el montaje, la planificación del proyecto y la instalación se hagan adecuada y correctamente y observando las medidas de emergencia, prevención de riesgos y protección y que el manejo y el mantenimiento se realicen con gran cuidado. Importante El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado En este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspondientes a la actividad que desarrolla: -

Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identificación según las prescripciones de trabajo.

-

Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en mantenimiento y uso de equipo de seguridad adecuado.

-

Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:

12

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.

No intente instalar o poner en funcionamiento el controlador de motor antes de haber leído detenidamente todas las instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos en el presente manual. Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el controlador de motor. Si no tiene a su disposición las instrucciones del para el controlador de motor diríjase al representante comercial correspondiente. Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación requerida a la persona responsable del funcionamiento seguro del controlador de motor. En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión del controlador de motor deben entregarse estas instrucciones de seguridad junto con el dispositivo.

Por motivos de seguridad y de garantía no está permitido que la empresa explotadora de la instalación abra el controlador de motor.

Para el funcionamiento sin fallos del controlador de motor es requisito imprescindible que la planificación sea absolutamente profesional.

Advertencia ¡PELIGRO! El manejo inadecuado del controlador de motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso la muerte.

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13

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.3

Peligros ocasionados por un uso incorrecto Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta! ¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes! ¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Movimientos que ocasionan riesgos! ¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4

Instrucciones de seguridad

2.4.1

Instrucciones generales de seguridad Advertencia El controlador de motor cumple el grado de protección IP20 así como el nivel de contaminación 2. Debe asegurarse que el entorno cumpla el grado de protección y el nivel de contaminación indicados (véase el capítulo 5.1). Advertencia Utilizar únicamente rios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.

14

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Advertencia Los controladores de motor deben conectarse a la red según las normas EN y VDE de modo que puedan desconectarse de la red con medios de desconexión adecuados (p.ej. interruptor general, disyuntor, etc.).

Advertencia Para conmutar los os de control deberían utilizarse os dorados o os con elevada presión de o. Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p.ej. la conexión de ores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Advertencia Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto. No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escrito. Puede consultar las instrucciones para la realización de una instalación conforme a las normas de EMC en el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC (página 107). El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina. Advertencia El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el controlador de motor, que deben respetarse en cualquier caso.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Advertencia ¡PELIGRO! Deben observarse las normas generales de establecimiento y seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales). La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales. Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

2.4.2

VDE 0100

Normativa para el montaje de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 voltios

EN 60204-1

Equipo eléctrico de las máquinas

EN 50178

Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia

EN ISO 12100

Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos, principios generales para el diseño.

EN 1050

Seguridad de las máquinas. Principios para la evaluación del riesgo.

EN 1037

Seguridad de las máquinas. Prevención de una puesta en marcha intempestiva.

EN 954-1

Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.

Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento

Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones. Advertencia El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del controlador de motor deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales: Advertencia El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de regulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas. Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje. Advertencia La resistencia interna de frenado se da en marcha y puede provocar una tensión peligrosa en el circuito intermedio incluso hasta algunos minutos después de la desconexión del controlador de motor. En caso de o esta tensión puede provocar la muerte o lesiones graves. Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloqueada y el circuito intermedio está descargado. El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor general y debe asegurarse contra una reconexión; debe esperarse a que el circuito intermedio esté descargado - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza - durante largas interrupciones del funcionamiento. Advertencia El montaje debe realizarse cuidadosamente. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el funcionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el controlador de motor. Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regulador (tensión de red 230 V) está desconectado.

El circuito intermedio o la tensión de red de 230 V siempre se deben desconectar antes que la alimentación de la lógica de 24 V.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Advertencia Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada y bloqueada. Los pasos de salida desconectados o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento. Advertencia La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de giro incorrecto. Advertencia Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total. El es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico. Advertencia ¡PELIGRO! El controlador de motor y en particular la resistencia de frenado pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el o con sus superficies puede provocar quemaduras graves en el cuerpo.

2.4.3

Protección contra el o con piezas eléctricas

Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funcionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! ¡Alta tensión eléctrica! ¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas!

Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones. 18

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

Advertencia Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cubiertas y dispositivos de protección previstas para evitar el o. En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protección contra el o directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p.ej. un armario de distribución. Deben observarse las normas EN 60204-1 y EN 50178.

Advertencia Respetar, conforme a la norma EN 60204-1, la sección transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección. Advertencia Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra. En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que causan descargas eléctricas. Advertencia Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados. Advertencia Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación. Asegurar contra reconexiones. Advertencia Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a aislamiento y medidas de protección. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.

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19

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.4.4

Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en el controlador de motor son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de o: Estándares

-

Internacional: IEC 60364-4-41

-

Europeo: EN 50178

Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta! ¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage). Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las tensiones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.

2.4.5

Protección ante movimientos peligrosos

Durante la puesta a punto deben comprobarse que las funciones de seguridad empleadas, p.ej. "Parada segura" funcionan correctamente. La empresa explotadora de la instalación debe determinar plazos regulares de revisión para las funciones de seguridad. El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser: Causas

-

alambrado o cableado incorrecto o defectuoso

-

errores en el manejo de los componentes

-

errores en los transmisores de valores medidos y de señales

-

componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC

-

errores en el software en el sistema de control de nivel superior.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento. Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden

20

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento. Advertencia ¡PELIGRO! ¡Movimientos que ocasionan riesgos! ¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante controles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específicas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento.

2.4.6

Protección contra el o con piezas calientes Advertencia ¡PELIGRO! ¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes! (hasta aprox. 85 °C véase el capítulo 8.1.4). ¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras! Advertencia ¡Riesgo de quemaduras! ¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor! Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos. ¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!

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21

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2.4.7

Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones. Advertencia ¡PELIGRO! ¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! ¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!

Son aplicables las medidas de seguridad generales: Advertencia Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje. Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte. Tomar las precauciones necesarias para prevenir inmovilizaciones y aplastamientos. Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herramientas especiales siempre que se haya prescrito. Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correctamente. Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar.

22

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3. Descripción del producto

3.

Descripción del producto

3.1

Datos generales

El servorregulador de posicionamiento de la serie CMMP-AS es un servoconvertidor inteligente de CA con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Permiten adaptar de forma flexible toda una serie de diferentes opciones de aplicación. El servorregulador de posicionamiento CMMS-AS está previsto para el funcionamiento de la serie de servomotores EMM-AS con encoders de valor absoluto en versión Singleturn y Multiturn. Los posicionamientos punto a punto o aplicaciones master-slave son posibles de forma tan sencilla como el desplazamiento de carrera sincronizado de ejes múltiples. Mediante el interface CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel superior. Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del servorregulador de posicionamiento de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.

3.2

Características

Compacto Dimensiones muy pequeñas Directamente alineable Integración completa de todos los componentes para el controlador y la unidad de potencia, incluidos los interfaces RS232 y CANopen. Interruptor de freno integrado Filtros EMC integrados Control automático para un freno de retención integrado en el motor Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad medidas externas adicionales (hasta longitud de cable de motor de 15 m)

Interface del transmisor Transmisor incremental de Heidenhain de alta resolución, transmisor de valor absoluto (Multiturn y Singleturn) con EnDat

Input/Output I/Os de libre programación Entrada analógica de 12 bits de alta resolución Funcionamiento por pulsación/Teach-in Fácil acoplamiento a un control de nivel superior mediante I/O Funcionamiento sincronizado Funcionamiento master/slave

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

23

3. Descripción del producto

Módulos de ampliación y de bus de campo PROFIBUS-DP DeviceNet

Interface CANopen integrado Interface abierto con CANopen Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP402 contiene "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples

Motion Control Funcionamiento como regulador de par, de velocidad o de posición Control de posicionamiento integrado Posicionamiento optimizado en el tiempo (forma trapecio) o sin sacudidas (forma S) Movimientos absolutos y relativos Posicionamiento punto a punto con y sin repaso de rectificación. Sincronización de posición Engranaje electrónico 64 registros de posición 8 perfiles de desplazamiento Diversos métodos de recorrido de referencia

Control secuencial integrado Secuencia automática de registros de posición sin control de nivel superior Secuencias de posición lineales y cíclicas Tiempos de retardo ajustables Bifurcaciones y posiciones de espera Posiciones de parada definibles para puntos de parada no críticos

Funciones de seguridad integradas "Parada segura" integrada conforme a EN 954-1, categoría de seguridad 3 en el dispositivo básico Protección contra puesta en marcha imprevista Desconexión del paso de salida por dos canales Certificación de BG (en preparación) Reducción de la circuitería externa Tiempos de reacción más cortos en caso de error Rearranque más rápido, el circuito intermedio permanece cargado

Movimiento interpolado de ejes múltiples Con un control adecuado, el CMMS-AS puede ejecutar a través de CANopen desplazamientos de carrera con interpolación. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. El servorregulador de posicionamiento interpola automáticamente los valores de datos entre dos puntos de reanudación. 24

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3. Descripción del producto

Programa de parametrización "Festo Configuration Tool" Puesta en funcionamiento y diagnóstico sencillos Configuración del controlador de motor, motor y eje Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecánicos de Festo Función de osciloscopio de 4 canales Inglés y alemán

3.3

Interfaces

3.3.1

Resumen de interfaces

Interface de valor nominal / interface

Especificación de valor nominal por

Función

Modo de funcionamiento

Entradas analógicas

X1 (+ 10 V)

Valor de referencia analógico-

Regulación del par

con resolución de 12 bits

Regulación de velocidad

Interface pulso/sentido X1 (24 V) o bien

CW/CCW (pulso CW/pulso CCW) Sincronización CLK/DIR (pulso/sentido)

X10 (5 V) Señales de pista A/B

X10 (5 V RS422)

Encoder Entrada (slave) Emulación (master)

Sincronización

Entradas y salidas digi- X1 (24 VDC)

Selección de registro

Control del posiciona-

tales

Funcionamiento por pulsación/

miento

Teach-in Registros de posicionamiento Funciones de arranque y parada Bus de campo CANopen X4 (CAN)

Tarea directa

Regulación del par

Recorrido de referencia

Regulación de velocidad

Funcionamiento por pulsación

Regulación de la posición

Selección de registro

Control del posicionamiento

Interpolated position mode

Tab. 3.1: Interfaces

3.3.2

Funciones I/O y mando del equipo

Entradas digitales Las entradas digitales proporcionan las funciones de control elementales. Para memorizar los objetivos de posicionamiento, el controlador de motor CMMS-AS cuenta con una tabla en la que se memorizan los objetivos del posicionamiento, pudiéndose acceder a ellos más tarde. Seis entradas digitales sirven para seleccionar el objetivo, y otra

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

25

3. Descripción del producto

entrada se utiliza a modo de entrada de arranque. Dos entradas sirven para liberar el paso de salida desde el punto de vista del hardware, así como para liberar la regulación. Detector de final de carrera Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movimiento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento. Entrada sample Al activar a través de un bus de campo, en tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada de muestra de alta velocidad para varias aplicaciones (detección de posición, aplicación especial...). Entrada analógica El controlador de motor CMMS-AS cuenta con una entrada analógica para el nivel de entrada desde +10 V a -10 V. Se trata de una entrada diferencial (12 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Las señales analógicas se cuantifican y digitalizan en el convertidor analógico-digital con una resolución de 12 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación. Funciones básicas En las aplicaciones convencionales, las entradas principales existentes están asignadas a funciones básicas. Para el uso de otras funciones como, p.ej., el funcionamiento por pulsación, el programa de recorrido y la sincronización, la entrada analógica AIN0 también está disponible como entrada digital. Con una conmutación MODE se puede cambiar entre los siguientes ajustes predeterminados: Mode

Función

Mode 0

Posicionamiento

Mode 1

Funcionamiento por pulsación

Mode 2

Programa de recorrido

Mode 3

Sincronización

Tab. 3.2: Conmutación mode

26

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.3.3

Valor de referencia analógico

El valor de referencia analógico ±10 VDC se puede configurar como un valor de referencia -

Valor nominal del número de revoluciones

-

Valor nominal del par de giro

Activación necesaria en caso de valor de referencia analógico

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

3.3.4

Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización)

El interface RS232 está prevista como interface de parametrización. Parámetros Nivel de la señal

Según especificación RS232 o según especificación RS485

Velocidad de transmisión

De 9600 Baud a 115 kBaud

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27

3. Descripción del producto

Parámetros Protección EDS

Controladores protegidos EDS (16kV)

Conexión

Nullmodemxxx estándar, X5

Conexión

Mediante X5 / DSUB 9 pines / clavija

Tab. 3.3: Parámetros del interface RS232 El interface RS485 se encuentra en el mismo conector enchufable que el interface RS232. El debe activar la comunicación por separado. No obstante, es posible recibir los avisos de RS232 incluso con la comunicación RS485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización. Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos. Parámetro

Valor

Velocidad de transmisión

9600 Baud

Bits de datos

8

Paridad

Ninguna

Bits de parada

1

Tab. 3.4: Parámetros por defecto Para el manejo de un interface con un programa emulador de terminal, p.ej. para realizar pruebas, se requieren los siguientes ajustes (recomendaciones): Parámetros

Valor

Control del flujo

Ninguno

Emulación

VT100 Finalizar caracteres enviados con avance de línea Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local) Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea

Configuración ASCII

Tab. 3.5: Ajustes para programa emulador de terminal Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una señal de conexión a través del interface serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos.

Órdenes generales Orden

Sintaxis

Respuesta

Reiniciar el servorregulador de posicionamiento

RESET!

Ninguno (señal de conexión)

Guardar registro actual de parámetros y de todos los

SAVE!

DONE

registros de posición en la memoria flash no volátil

28

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Orden

Sintaxis

Ajustar la velocidad de transmisión para la comunica-

BAUD9600

ción en serie

BAUD19200

Respuesta

BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 Orden desconocida

Indiferente

ERROR!

Leer el número de versión de la actualización de GC

VERSION?

2300:VERSION:MMMM.SSSS *)

(gestión de configuración) del firmware *)

MMMM:

Versión principal de la actualización de GC (formato hexadecimal)

SSSS: Versión secundaria de la actualización de GC (formato hexadecimal)

Tab. 3.6: Órdenes generales

Órdenes de parámetros El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comunicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un de escritura o de lectura se han definido valores devueltos especiales. Orden

Sintaxis

Respuesta

Leer un OC

OR:nnnn

nnnn:HHHHHHHH o bien OR:EEEEEEEE

Escribir un OC

OW:nnnn:HHHHHHHH OK! o bien OW:EEEEEEEE

Leer el límite inferior de un OC

ON:nnnn

nnnn:HHHHHHHH o bien ON:EEEEEEEE

Leer el límite superior de un OC

OX:nnnn

nnnn:HHHHHHHH o bien OX:EEEEEEEE

Leer el valor real de un OC

OI:nnnn

nnnn:HHHHHHHH o bien OI:EEEEEEEE

*)

nnnn:

número del objeto de comunicación (OC), 16 bits (formato hexadecimal)

HHHHHHHH:

datos 32 bits / valores (formato hexadecimal)

EEEEEEEE:

valor de retorno en caso de error de

Tab. 3.7: Órdenes de parámetros Significado de los valores de retorno. Valor de retorno Significado 0x0000 0002

Los datos son menores que el límite inferior, no se han escrito los datos

0x0000 0003

Los datos son mayores que el límite superior, no se han escrito los datos

0x0000 0004 0x0000 0005

Los datos son menores que el límite inferior, se han limitado al límite inferior y a continuación se han aceptado Los datos son mayores que el límite superior, se han limitado al límite superior y a continuación se han aceptado

0x0000 0008

Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito

0x0000 0009

Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito

Tab. 3.8: Valores de retorno Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

29

3. Descripción del producto

Órdenes de funciones Orden

Sintaxis

Respuesta

OW:0061:00000001

OK! o bien OW:EEEEEEEE 1)

OW:0061:00000002

OK! o bien OW:EEEEEEEE 1)

OW:0061:00000003

OK! o bien OW:EEEEEEEE 1)

OW:0030:00010000

OK!

Activar habilitación de regulador. Para ello la lógica de habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN5 y RS232" Desactivar habilitación de regulador. Para ello la lógica de habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN5 y RS232" Desconectar paso de salida. Para ello la lógica de habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN5 y RS232" Validación de error 1)

Los valores de retorno erróneos pueden originarse p.ej. por una lógica de habilitación de regula dor ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc..

Tab. 3.9: Órdenes de funciones

Ajuste del modo de funcionamiento Dado que es necesaria una sincronización de procesos internos, el cambio de modo de funcionamiento puede requerir algunos tiempos de ciclos del regulador. Por ello recomendamos encarecidamente verificar la aceptación del modo de funcionamiento deseado y esperar. Modo de funcionamiento

Sintaxis

Respuesta

Regulación del par

OW:0030:00000004

Regulación de velocidad

OW:0030:00000008

Posicionamiento

OW:0030:00000002

OK! o bien OW:EEEEEEEE

Tab. 3.10: Modo de funcionamiento Los valores de retorno erróneos pueden originarse a causa de valores no válidos que no provienen del grupo mencionado arriba. El modo de funcionamiento actual se puede leer mediante la orden "OR".

Control a través de RS485 Importante Antes de activar el interface RS485 asegúrese de que está utilizando un cable módem cero completamente cableado. Todos los pines del cable deben estar asignados según la especificación que se muestra más adelante (véase el capítulo 6.4.4).

30

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Pin Denominación breve

1

2

3

DCD

RxD

TxD

Denominación

Data Carrier Detect

Receive (x) Data

Transmit (x) Data

4

DTR

Data Terminal Ready

5

GND

Ground (masa)

6

DSR

Data Set Ready

7

8

9

RTS

CTS

RI

Request To Send

Clear To Send

Ring Indicator

Sentido de la señal

Dispositivo de transmisión --> Dispositivo terminal Dispositivo de transmisión --> Dispositivo terminal Dispositivo terminal --> Dispositivo de transmisión Dispositivo terminal

Descripción

La señal del soporte de datos ha sido registrada por el dispositivo de transmisión Línea que en el dispositivo terminal recibe un bit de datos del dispositivo de transmisión. Línea que en el dispositivo terminal envía un bit de datos al dispositivo de transmisión. El dispositivo terminal está listo

--> Dispositivo de transmisión para funcionar Ninguno

Potencial de referencia para 0 V

Dispositivo de transmisión

El dispositivo de transmisión

--> Dispositivo terminal

está listo para funcionar

Dispositivo terminal --> Dispositivo de transmisión Dispositivo de transmisión --> Dispositivo terminal Dispositivo de transmisión --> Dispositivo terminal

El dispositivo terminal indica que el otro dispositivo debe enviar (solicitud de envío) El dispositivo de transmisión indica que está listo para la recepción (permiso de envío) El dispositivo de transmisión recibe una señal de timbre o llamada en la línea telefónica

Tab. 3.11: Estructura de una línea módem cero

Configuración en el FCT Para la configuración es necesario realizar los siguientes ajustes en la ventana "Puesto de trabajo": -

en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento" seleccionar el interface de control "RS485"

-

en la página "Control. interface de control" no activar la selección de modo "Utilizado"

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31

3. Descripción del producto

A continuación cargar en el controlador de motor las configuraciones modificadas con los botones "" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar". Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motor se activa la nueva configuración.

Sintaxis de órdenes en RS485 El control del regulador de motor paso a paso mediante RS485 se realiza con los mismo objetos que con RS232. La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/ lectura de los objetos está ampliada respecto a RS232. Sintaxis:

XTnn:HH……HH:CC

Significados: XT:

constantes fijas

HH……HH:

datos (sintaxis de comando normal)

nn:

número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante microinterruptor) Importante La respuesta envía en los primeros cinco dígitos los siguientes caracteres: “XRnn:“ nn = número de nodo del dispositivo. Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como "Broadcast". De este modo es posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo. Las órdenes del tipo "OW", "OR", etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los cinco primeros caracteres. La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware se envían en el modo RS232.

Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232 Con el CAN simulado a través de RS232 el controlador de motor también puede hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello.

32

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN. Comando: =651010:0002 Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00). Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown" Comando: =604000:0007 Comando "Switch on / Disable Operation" Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation" 2. Activación del "Profile Position Mode" Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamiento. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los selectores internos. Comando: =606000:0001 Profile Position Mode 3. Escribir parámetro de posición Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones (16 bits antes de la coma, 16 bits después de la coma). Comando: =607100:00058000 posición de destino 5,5 revoluciones Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de traslación y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final. Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/212 revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits después de la coma). Comando: =608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick stop deceleration) la rampa de parada brusca. Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/28 revoluciones/min/s (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma). Comando: =608400:00138800 aceleración 5000 R/min/s 4. Iniciar posicionamiento Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento: La habilitación de regulador se controla mediante BIT0 … 3 (ver arriba). Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. Los ajustes siguientes se aceptan. El bit 5 determina si un posicionam. en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1). El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1). Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o 5. Comando: =604000:005F iniciar posicionamiento relativo Funcionamiento a través de RS485 Si el CMMS-ST se hace funcionar con RS485, el control también se puede realizar a través de RS232 del mismo modo que durante el funcionamiento. Si es necesario, se

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33

3. Descripción del producto

escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el microinterruptor. Comando: XT07:=607100:000A0000 posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7

3.3.5

Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo

El controlador de motor permite una operación master-slave, la cual a partir de ahora recibirá el nombre de sincronización. El regulador puede actuar tanto de master como de slave. Si el controlador de motor actúa como master, éste puede suministrar señales A/B en la salida del encoder incremental (X10) (RS422). Si el controlador de motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización. X10 [5 V RS422]:

A/B, CW/CCW, CLK/DIR

X1 [24 V]:

CW/CCW, CLK/DIR

El interface del encoder incremental se puede configurar por software como salida o también como entrada (master o slave). Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5 V (CLK/DIR), (CW/CCW). Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3. Importante 5 V DC

Señales de pulso/sentido por X10

24 V DC

Señales de pulso/sentido por X1

Salida: generación de señales del encoder incremental (X10) En base a los datos del encoder, el controlador de motor genera las señales de pista A y B así como el impulso de puesta a cero de un encoder incremental. El número de impulsos se puede ajustar en el FCCT con valores de entre 32 y 2048. Importante Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el factor 2n. (32, 64 … 2048).

Las modificaciones en este interface serán efectivas sólo después de un "Reset". (, guardar, reset) Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a X10 de forma diferencial.

34

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Entrada: procesar señales de encoder incremental o de pulso/sentido (X10) Las señales se evalúan como señales de pista A/B de un encoder incremental o bien como señales pulso/sentido (CW/CCW o CLK/DIR) de un control de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona en el FCT. El número de pasos por revolución se puede parametrizar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional. Se pueden evaluar las siguientes señales: Señales de pista A/B CLK/DIR – pulso/sentido CW/CCW pulso

Entrada: procesar señales de encoder incremental o de pulso/sentido 24 V DC (X1) CLK/DIR – pulso/sentido CW/CCW pulso Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3.

Frecuencia de ciclos señales de pulso/sentido Tensión

Entrada

Frecuencia de ciclos

5V

X10

500 kHz

24 V

X1

hasta 20 kHz

Tab. 3.12: Frecuencia máxima de entrada Activación de la sincronización La sincronización se puede ajustar de distintas maneras. Con el software de parametrización FCT en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento" seleccionar el interface de control "Sincronización". A través de X1 (interface I/O digital), selección del modo 3. Importante Si se ajusta la sincronización desde el FCT, el regulador sólo reacciona a través del interface de sincronización. Todas las demás funciones del modo de funcionamiento Posicionamiento ya no están disponibles.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

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3. Descripción del producto

Importante Después de modificar la configuración con FCT, cargar en el controlador de motor las configuraciones modificadas con los botones "" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar". Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motor se activa la nueva configuración. Para garantizar la flexibilidad del regulador se recomienda conectar la sincronización a través del interface I/O.

Activación de I/O necesaria para la sincronización con FCT -

DIN4

Habilitación de paso de salida

-

DIN5

Habilitación de regulador

-

DIN6

Detector de final de carrera 0

-

DIN7

Detector de final de carrera 1

-

DIN13

Stop

36

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Activación de I/O necesaria para la sincronización con cambio de modo

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

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3. Descripción del producto

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

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Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Diagramas de temporización I/O 1

ENABLE

0 1

START

0 1

STOP

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC DOUT2: Speed reached

0 1 0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1 tmc

tx

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas)

tmc

= x ms (depende de la ventana MC)

t1

tx

Fig. 3.1: Desarrollo de la señal al seleccionar el modo de sincronización / al activar la sincronización mediante START (DIN8) La señal MC está activada mientras que, con la sincronización activa (DIN8: START activo), el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal estará activada.

Para la confirmación "Número de revoluciones alcanzado", se pone a cero el número de revoluciones comparativo y se ajusta sólo un campo de mensaje en la ventana de mensajes. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

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3. Descripción del producto

Indicaciones generales Las limitaciones y los ajustes generales a través de FCT también son válidos durante la sincronización. Limitaciones de ejes, velocidades, aceleraciones, ventanas de mensajes, etc. Al sincronizar con un master de avance aparece el mensaje "Valor nominal alcanzado" en cuanto se alcanza la velocidad dentro de la ventana de mensajes ajustada. Si se produce un desbordamiento durante la fase de recuperación o la ventana de mensajes ajustada es demasiado pequeña, puede suceder que el mensaje aparezca varias veces o parpadee.

3.3.6

Estrategia multi-firmware

Mediante el lector de tarjetas SD integrado se puede realizar una actualización del firmware con un firmware del cliente. Cargador de arranque automático.

3.3.7

Interface de sincronización

Se pueden procesar la señales de sincronización siguientes: -

Señales de pulso/sentido (CLK/DIR) a través de los interfaces X1 y X10

-

Señales CW/CCW a través de los interfaces X1 y X10

-

Señales A/B a través del interface X10

A través del interface X10 se pueden procesar señales con un nivel de 5 V. El interface X1 está previsto para una nivel de señal de 24 V. Se debe activar la sincronización MODE3 a través de DIN9=1 y DIN12=1.

3.3.8

del motor

La retroalimentación de posición se realiza de forma puramente digital mediante EnDat. Interface EnDat V2.x para encoders Singleturn y Multiturn. Parámetros

Valor

Protocolo de comunicación

Heidenhain EnDat 2.1 (sin pista analógica) y 2.2

Nivel de señal DATA, SCLK

5 V diferencial / RS422 / RS485

Resolución angular / número de pulsos

Interno del regulador hasta 16 bits / revolución

encoder incremental Longitud del cable

L

25 m

Ejecución del cable según la especificación de Heidenhain Frecuencia límite SCLK

1 MHz

Alimentación del encoder

Desde el regulador, 5 V –0/+5 % ; IA = 200 mA máx.

Líneas sense para alimentación

No soportado

Tab. 3.13: Descripción de señales del encoder motor EnDat 2.1 y 2.2 (X2)

40

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.3.9

Interruptor de freno integrado (activación de frenos)

En la etapa final de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resistencia de frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla por software. La resistencia de frenado interna está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas.

3.3.10 Retroalimentación del motor (transductor angular) El CMMS-AS dispone de una conexión para un transductor angular montado en el árbol del motor. Dicho transductor se utiliza para la conmutación de un motor síncrono de 3 fases y como detección del valor real para el regulador de velocidad y de posición integrado. El regulador es compatible con los siguientes transductores: Transductor ENDAT 2.1 – exclusivamente información digital del ángulo Transductor ENDAT 2.2 – información digital y parámetros de servicio (temperatura)

3.3.11 Interface de control X1 El interface de control X1 está previsto como Sub-D de 25 pines. Están disponibles las siguientes señales: Señal

Descripción

AMON

Salida analógica para funciones de monitor

AIN0 / #AIN0

Entrada analógica diferencial con resolución de 12 bits. Como alternativa se puede parametrizar la entrada analógica diferencial con la función Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (Dependiendo del interface parametrizado).

DOUT0 … DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V, DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar". Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de destino alcanzada...).

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

41

3. Descripción del producto

Señal

Descripción

DIN0 … DIN13

Entradas digitales para nivel de 24 V, funciones siguientes: (dependiendo de la selección del Mode, a las entradas se les asigna su función). Mode 0: 1 x habilitación paso de salida (DIN4) 1 x habilitación regulador / confirmación error (DIN5) 2 x detector final de carrera (DIN6 + DIN7) 6 x selección de posición (DIN0 … 3, DIN10, 11) 1 x inicio posicionamiento (DIN8) 2 x conmutación MODE (DIN9 , 12) 1x Stop (DIN13)

Mode 1: 2 x funcionamiento por pulsación (DIN10, 11) 1x Teach-in (DIN8)

Mode 2: 1x pausa programa de recorrido (DIN3) 1x inicio programa de recorrido (DIN8) 2x Next para programa de recorrido condición de conmutación progresiva (DIN10, 11)

Mode 3: 2x pulso/sentido (CLK/DIR o CW/CCW en DIN2, 3) 1x iniciar Sync (DIN8)

Tab. 3.14: Interface de control X1 Las entradas digitales son configurables: Mode 0: Mode 1: Mode 2: Mode 3:

asignación estándar asignación especial para funcionamiento por pulsación / teach-in asignación especial para el programa de recorrido asignación especial para la sincronización

Para poder conmutar entre distintas configuraciones de I/O es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector. Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de I/O diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas Tab. 6.2: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 0, Tab. 6.3: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 1, Tab. 6.4 :Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 2 y Tab. 6.5: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 3.

42

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.3.12 Interface de encoder incremental [X10] El interface del encoder incremental se puede configurar por software como entrada o también como salida. Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5 V (CLK/DIR) / (CW/CCW).

Emulación de encoder del encoder incremental – [X10] es salida En base al ángulo de giro determinado a través del encoder en el motor, el regulador genera las señales de pista A y B así como el impulso de puesta a cero de un encoder incremental. Las señales A, B y N corresponden a las de un encoder incremental. Resolución angular/número de impulsos de salida El número de impulsos es conmutable sin escalonamiento. Se soportan los siguientes números de impulsos: 2048 … 32 impulsos por revolución. La conmutación es efectiva después de un RESET del regulador. Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a X10 de forma diferencial.

Sincronización – [X10] es entrada Para el procesamiento de señales de encoder incremental o de pulso/sentido, el interface X10 se puede configurar por software como entrada. Las señales se evalúan como señales de pista A/B de un encoder incremental o bien como señales pulso/sentido (CW/CCW, CLK/DIR) de un controlador de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona mediante software. El número de pasos por revolución se puede parametrizar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional.

3.3.13 Interface serie de parametrización RS232 y RS485 – X5 Permite parametrizar el regulador así como la descarga del firmware y el bloque de parámetros a través de un interface de módem cero RS232 con hasta 115 KBit/s. El interface se puede utilizar como interface RS232 o bien como interface RS485. El uso simultáneo como los dos interfaces no es posible, ya que ambos utilizan el mismo UART en el DSP.

3.3.14 Soporte de tarjeta SD X12 Para guardar los parámetros de regulación así como todo el firmware del regulador se ha previsto una conexión para una tarjeta de memoria SD (soporte de datos habitual en cámaras digitales). Por motivos de calidad la conexión está diseñada como un soporte "push-push".

3.3.15 Tarjeta de memoria SD La tarjeta de memoria SD permite cargar un bloque de parámetros o realizar una descarga de firmware. Con una menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

43

3. Descripción del producto

Asimismo, en una palabra de configuración de dentro del bloque de parámetros se puede determinar si, automáticamente después de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un bloque de parámetros de la tarjeta de memoria. Si está activada la descarga automática de firmware (microinterruptor 8 = 1) o no hay ningún firmware válido en el regulador, durante la inicialización se comprobará si se halla enchufada una tarjeta de memoria SD y se inicializará. Si en la tarjeta hay un archivo firmware, éste se comprueba en primer lugar (comprobación de suma de prueba). Si en este proceso no se produce ningún fallo, el firmware de la tarjeta se transfiere al regulador y se guarda en el programa FLASH. Si con el software de puesta a punto se ha activado la carga automática del bloque de parámetros, al arrancar el firmware se comprueba si hay una tarjeta introducida y, en caso afirmativo, ésta se inicializa. En función de los ajustes, se carga o bien un archivo de parámetros determinado o bien el más actual, a la vez que se guarda en los datos FLASH.

3.4

Conexión de bus de campo

Con el CMMS-AS pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el controlador de forma estándar en el CMMS-AS. Opcionalmente se pueden utilizar PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard DS301 y en el perfil Drive según CiA Draft Standard DSP402. Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir datos de aplicación en unidades específicas del .

44

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Conexión de interface I/O necesaria para la activación del bus de campo

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

3.4.1

FHPP

FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado. Por lo tanto el no necesita ocuparse de las características específicas del bus correspondiente o de los controles (PLC), ya que recibe un perfil completamente parametrizado para poder poner en marcha y controlar el accionamiento lo antes posible. En FHHP se distingue entre los modos de manejo Selección de registro y Modo directo. En la selección de registro se utilizan los registros de posicionamiento memorizados en el controlador. En el modo directo se puede utilizar el modo de posicionamiento, la regulación de velocidad o bien el control de fuerza. En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario. Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE-CMM-FHPP-SW-ES.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

45

3. Descripción del producto

3.4.2

Bus CAN

El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametrizar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión, visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de hasta 1Mbit/s. Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcionamiento mencionados más arriba. Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de aplicación DSP402, puede utilizarse el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode), el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode), el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode) la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode). La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects) y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2 PDOs disponibles.

Control de trayectoria con interpolación lineal Con el "Interpolated position mode" se puede realizar un control de trayectoria en una aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.

46

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

4

1 Retícula de tiempo valor de posición 2 Tiempo de ciclo regulación de posición

1

3

3 Desarrollo interpolado de la posición 4 Desarrollo recorrido de la posición

2 Fig. 3.2: Interpolated position mode

3.4.3

PROFIBUS

La conexión del controlador con PROFIBUS se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-PB) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador. La configuración de la dirección de slave tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador. Se soportan velocidades de transmisión de hasta 12 MBaud. Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.

3.4.4

DeviceNet

La conexión del controlador con una red DeviceNet se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-DN) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador. La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador. Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud. Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

47

3. Descripción del producto

3.5

Funcionamiento

3.5.1

Modos de funcionamiento

-

Valor de referencia a través de señales de encoder incremental, adecuado para frecuencias de hasta 500 kHz.

-

Especificación de velocidad con resolución de 12 bits.

-

Punto de referencia.

-

Fácil acoplamiento, por medio de entradas y salidas digitales, a una unidad de control de nivel superior como, p.ej., un PLC.

-

Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relativo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado.

-

Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con interpolación automática entre los valores nominales.

Modo de funcionamiento

Función

Regulación del

Interface de valor nominal/interface Especificación de valor nominal por Valor nominal analógico

X1

Bus de campo

Tarea directa

Regulación de

Analógico

X1

velocidad

Señales CW/CCW

X1 (24 V / Mode 3)

par

X10 (5 V)

Master/Slave Regulación de la

CLK/DIR

X1 (24 V / Mode 3)

Señales de pulso/sentido

X10 (5 V)

Bus de campo

Tarea directa

Señales A/B +

X10

I/O (inicio sincronización)

X1 (Mode 3)

Bus de campo

Interpolated position

posición

mode Bus de campo

48

Tarea directa

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Modo de funcionamiento

Función

Interface de valor nominal/interface Especificación de valor nominal por

Control del posi-

I/O

Selección de registro

cionamiento

Bus de campo

Tarea directa

Bus de campo

Selección de registro

Recorrido de refe-

I/O

Selección de registro

rencia

Bus de campo

Tarea directa

Bus de campo

Selección de registro

Funcionamiento por I/O pulsación

Bus de campo

Función teach-In

Tarea directa

por medio de I/O

Tab. 3.15: Modos de funcionamiento

3.5.2

Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento 1

ENABLE

0 1 0 1

STOP

0 1

DIN9

0 1

DIN12

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1 0

1

2 t1

1 t1

3 t1

t1

= 1,6 ms

1)

Posicionamiento

2)

Secuencias / programa de recorrido

3)

Funcionamiento por pulsación / teach-in

4)

Sincronización

4 t1

1 t1

Fig. 3.3: Temporización para activar cada uno de los modos de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

49

3. Descripción del producto

3.5.3

Procesamiento de valores nominales

Los selectores de valor nominal permiten ajustar valores nominales desde distintas fuentes al regulador pertinente. Están incorporados en el firmware los siguientes selectores de valor nominal: -

Selector para el valor nominal de velocidad

-

Selector de valor auxiliar cuyo valor nominal se añade al valor nominal de velocidad.

La posición de los selectores de valor nominal se guarda en los parámetros no volátiles. En función del signo, el valor nominal de velocidad se bloquea con la señal de la entrada del detector de final de carrera correspondiente. Las entradas de los detectores de final de carrera también afectan sobre el generador de rampas para el valor nominal de velocidad. El valor nominal de velocidad (sin el valor nominal auxiliar) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de aceleración en un margen de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar.

3.5.4

Función I²t

Un integrador supervisa la integral de corriente²-tiempo del controlador CMMS-AS. En cuanto se supera el tiempo parametrizado, se emite un mensaje de advertencia y la corriente máxima es limitada a la corriente nominal.

3.5.5

Control del posicionamiento

A la regulación de la corriente se le sobrepone un control de posicionamiento. Se pueden seleccionar hasta 64 posiciones (recorrido de referencia + 63 posiciones) y se pueden alcanzar mediante un generador de trayectoria. Adicionalmente se cuenta con registros de datos de posición no volátiles para el posicionamiento por medio del bus de campo. Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posicionamiento. Se pueden ajustar los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posicionamiento: -

Velocidad de traslación

-

Aceleración

-

Deceleración

-

Limitación de sacudidas

-

Tiempo

-

Deceleración inicial

-

Velocidad final

-

Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio.

Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo. 50

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de: -

entradas digitales (registro de posición 0 … 63)

-

interface RS232 (sólo para fines de prueba) o

-

interface de bus de campo.

Conexión de interface I/O necesaria para el posicionamiento

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

51

3. Descripción del producto

3.5.6

Recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia se pueden elegir entre los métodos siguientes, dirigidos al DS402. Desplazamiento a

Método positivo

Método negativo

Representación gráfica

Dec. Hex Dec. Hex Detector de final de carrera con

2

02

1

01

evaluación de impulso de pues-

1

ta a cero Index Impuls Negativer Endschalter

Tope fijo con evaluación de

-2

FE

-1

FF

impulso de puesta a cero

-1 Index Impuls

Detector de final de carrera

18

12

17

11

Tope fijo

-18

EE

-17

EF 7 1

Impulso de puesta a cero

34

22

33

21

Aceptar posición actual

35

23

35

23

Tab. 3.16: Métodos del recorrido de referencia

52

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Recorrido de referencia 1

Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

2

Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

-1

Tope negativo con pulso de indexado Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

-2

Tope positivo con pulso de indexado Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

17

Final de carrera negativo Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

18

Final de carrera positivo Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

53

3. Descripción del producto

Recorrido de referencia -17

Tope negativo Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

-18

Tope positivo Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

33

Pulso de indexado en sentido negativo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

34

Pulso de indexado en sentido positivo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.

35

Posición actual La posición actual se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Importante: Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido sobre el interruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.

Tab. 3.17: Explicación de los métodos de recorrido de referencia

54

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.5.7

Diagramas de temporización en el recorrido de referencia Controller release

1

Statusword: referenced

1

0

0 1

START

0 1

Limit switch E0

0 1

Limit switch E1

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

–

0

t1 tx

t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas)

+ tx

tx

tx

Fig. 3.4: Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

55

3. Descripción del producto

Controller release

1

Statusword: referenced

1

0

0 1

START

0 1

Limit switch E0

0 1

Limit switch E1

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

neg

0

t1

tx t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas)

pos tx

tx

tx

Fig. 3.5: Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...)

56

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Controller release

1

Statusword: referenced

1

0

0 1

START

0 1

STOP

0 1

Limit switch E0

0 1

Limit switch E1

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

–

0

t1

tx t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas)

+ tx

tx t1

tx

Fig. 3.6: Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP

3.5.8

Generador de trayectoria

En caso de una señal de arranque para un registro de posición a través de DIN8, bus de campo o interface RS232, el registro de posición seleccionado se carga en el generador de trayectoria. En base al registro de datos cargado se ejecutan los cálculos previos internos necesarios. Dichos cálculos previos pueden durar hasta 5 ms. Para procesar la señal de arranque están disponibles las siguientes opciones parametrizables: -

Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, ésta se ignora (ignorar).

-

Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, éste se desplaza hasta el final (esperar).

-

Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino (interrumpir).

El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

57

3. Descripción del producto

-

Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC)

-

Recorr. remanente alcanzado.

3.5.9

Control secuencial I/O

RESET Power ON T1

Programa de arranque

De todos excepto RESET / conexión ON

Descarga firmware T2

T23

Inicialización

Estado de error

T3

T24

T19

Inicializar tarjeta SD

T18

T25

Preparado para funcionar

Acusar recibo del error

T21

Cargar / guardar parámetros tarjeta SD

T20 T4

Conectar paso de salida

Regulación del par T5

T16

T6

Regulación de velocidad

T15

T8

Control del posicionamiento

T13

T9

Funcionamiento por pulsación

58

T17

T10 T11

Desconectar paso de salida

T12

Recorrido de referencia

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

T

Condiciones

T1

RESET / Conexión ON

T2

Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de firm-

Actividades del

ware T3

La inicialización ha finalizado correctamente

T4 T5 T6 T8

DIN4=1 y DIN5=1 En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula-

Valor de referencia a través de

ción del par de giro"

AIN0/AGND

En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula-

Valor de referencia a través de

ción de la velocidad"

AIN0/AGND

En el software de puesta a punto se seleccionó "Posicio-

Selección de registro a través de

namiento"

DIN0 … DIN3, DIN10, DIN11 Inicio parada operación de posicionamiento: DIN8=1

T9

En el software de puesta a punto se ajustaron todos los

Selección modo I/O:

parámetros para el funcionamiento por pulsación

DIN9=0, DIN12=1

(p.ej. velocidad máx., aceleración...)

Jog +: DIN10=1 Jog -: DIN11=1

T10

Selección modo I/O: DIN9=0, DIN12=0

T11

Selección del método de un recorrido de referencia, así

Selección del registro del posiciona-

como de la parametrización de velocidades y aceleracio-

miento 0

nes en el software de puesta a punto

Inicio para la operación de posicionamiento: DIN8=1

T12

El accionamiento está referenciado

T13

DIN5=0

T15

DIN5=0

T16

DIN5=0

T17

DIN4=0

T18

Requerimiento de escritura o lectura a la tarjeta SD, como: - Cargar parámetros - Guardar parámetros - Descargar firmware

T19

La tarjeta SD se inicializó con éxito

T20

En el software de puesta a punto se seleccionó "Cargar desde SD tras un nuevo arranque"

T21

El bloque de parámetros ha sido cargado

T22

Se ha producido un error que ha provocado la desconexión del paso de salida

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

59

3. Descripción del producto

T

Condiciones

Actividades del

T23 T24

Acuse de recibo del error accionado por flancos DIN5: 1 - 0

T25

Se ha emitido un acuse de recibo del error y no consta ningún otro error

Tab. 3.18: Control secuencial I/O

3.5.10 Funciones de seguridad, mensajes de error Para un funcionamiento fiable del CMMS-AS se controlan los estados siguientes: -

Parada de seguridad, EN 954/Cat 3 e IEC 61508

-

Temperatura del paso de salida

-

Temperatura del motor

-

Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio

-

Error de inicialización

-

Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros

-

Error de comunicación

-

Error de seguimiento

-

Recorrido de referencia

-

Sobrecorriente/cortocircuito en el paso de salida de potencia

-

Sistema emisor

-

Watchdog (control del procesador).

60

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.5.11 Comportamiento al desconectar la habilitación Controller enable

1

Output stage release

1

0

0 1

START Holding brake current-carrying Output stage switched on

0 1 0 1 0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

tx

Fig. 3.7: Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

61

3. Descripción del producto

Controller released

1

Output stage release

1

0

0 1

START

0

Holding brake current-carrying

1

Output stage switched on

1

0

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

tx

Fig. 3.8: Comportamiento al desconectar la habilitación de etapa final

62

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Controller release

1

Output stage release

1

0

0 1

START Holding brake currentcarrying Output stage switched on

0 1 0 1 0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Intermediate circuit

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (circuito intermedio se descarga)

tx

t1

Fig. 3.9: Comportamiento al interrumpir la alimentación del circuito intermedio (error: etapa final inmediatamente desconectada)

3.5.12 Función de osciloscopio La función de osciloscopio implementada en el firmware del regulador es un importante medio auxiliar para optimizar los ajustes del regulador realizados por el encargado de la puesta a punto, sin utilizar un dispositivo de medición por separado. Esta función permite registrar importantes desarrollos de señales a lo largo del tiempo. Consta de tres bloques: La parte de inicialización, que se ejecuta con prioridad baja, efectúa los cálculos previos para la operación de medición propiamente dicha. La parte de transferencia de datos también posee una prioridad baja. Está integrada en el disco de tiempo de la comunicación en serie. La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de detección. Se pueden registrar dos canales con, cada uno, 256 valores de 16 bits. Pueden parametrizarse: -

Origen del disparo (corriente, velocidad, posición, posición del rotor, tensión de etapa final, error de seguimiento, habilitación de regulador, posicionamiento iniciado, Motion complete, error de seguimiento (mensaje), error general, etapa final activa, recorrido de referencia activo)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

63

3. Descripción del producto

-

Nivel disparador

-

Posibilidad de disparo (automática, normal, flanco ascendente/descendente)

-

Frecuencia de medición.

3.5.13 Funcionamiento por pulsación y teach-in I/O El funcionamiento por pulsación / teach-in se parametriza por medio del interface de parametrización (FCT) o a través de un objeto CANopen. Puede activarse mediante las entradas digitales para MODE1. Si se activa el funcionamiento por pulsación / teach-in, otras dos entradas digitales sirven para controlar el motor. En este modo, el control del funcionamiento por pulsación se sobrepone al control actual. En caso de control de posición, el motor prosigue con señal positiva en la entrada digital de forma continua con el perfil parametrizado (funcionamiento por pulsación) (positivo / negativo). La entrada digital DIN8 sirve para aceptar la posición de destino ajustada. Se evalúa el estado de las entradas digitales DIN0 hasta DIN3 y se memoriza la posición de destino en el punto correspondiente.

Indicaciones generales Se pueden programar por teach-in las primeras 15 posiciones de la tabla de registros de posición (posiciones 1 … 15). Con DIN8 se acepta la posición actual en el registro de posición, que se ha seleccionado con DIN0 … DIN3. Las posiciones programadas por teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria permanente con flanco descendente de habilitación de regulador DIN5. Importante Sólo es posible memorizar las posiciones en la tarjeta SD mediante FCT. Si se utiliza el funcionamiento por pulsación / teach-in (sin FCT), no puede haber ninguna tarjeta SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD.

Activar funcionamiento por pulsación / teach-in El funcionamiento por pulsación / teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcionamiento I/O.

64

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Activación de I/O necesaria para pulsación / teach-in

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

65

3. Descripción del producto

Ajustes en el FCT

Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por interface I/O y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT.

66

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Diagramas de temporización I/O 1

ENABLE

0 1

START/TEACH

0 1

STOP

0 1

DIN11: Jog -

0 1

DIN10: Jog +

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK-TEACH

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

neg

0

t1

pos tx

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

t1

tx

Fig. 3.10: Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

67

3. Descripción del producto

1

ENABLE

0 1

START/TEACH

0 1

STOP

0 1

DIN11: Jog -

0 1

DIN10: Jog +

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK-TEACH

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

–

0

t1

– tx

t1

– tx

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

t1

–

+ tx

t1

+ – tx

t1

tx

Fig. 3.11: Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo

68

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

1

ENABLE

0 1

START / TEACH

0 1

STOP

0 1

DIN11: Jog DIN10: Jog +

(1)

0 1

(1)

0 1

DIN0 - DIN3

(1)

0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK-TEACH

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

–

0

t1

+ tx

t1

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

(1)

Ajuste de la posición de destino a programar

tx

t1

t1

t1

Fig. 3.12: Comportamiento en teach-in entrada

3.5.14 Programa de recorrido con encadenamiento de registro de posicionamiento con conmutación posicionar/regular el par El programa de recorrido permite encadenar varias tareas de posicionamiento en una secuencia. Las posiciones se recorren de forma consecutiva. Características del programa de recorrido: Los 63 registros de posición de la tabla de registros se pueden ajustar en el programa de recorrido. Además de secuencias lineales también se iten encadenamientos en forma de anillo (encadenamiento sin fin). Para cada paso del programa de recorrido se puede ajustar una posición siguiente libre. Como condición de conmutación progresiva están disponibles 2 entradas digitales como Next1 y Next2. En el programa de recorrido con activación de I/O hay 7 opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el se puede seleccionar Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

69

3. Descripción del producto

libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posición. El procesamiento de las líneas del programa de recorrido se realiza cada 1,6 ms. De este modo se garantiza que una salida activada por el programa de recorrido esté ocupada, como mínimo, durante 1,6 ms. El control del programa de recorrido se puede realizar por medio de entradas digitales. Las entradas digitales para las que se evalúan los niveles (High/Low), deben permanecer estables, como mínimo, durante 1,6 ms (tiempo de ciclo del control secuencial para el programa de recorrido). Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesaria una velocidad final previa = 0 para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.

Condiciones de conmutación progresiva Valor

Condición

Abr.

Descripción

0

-

End

Sin conmutación progresiva automática.

1

Motion Comple-

MC

La conmutación progresiva tiene lugar cuando se cumple la condición

te

Motion Complete (ventana de tolerancia). En el posicionamiento, el eje está parado durante un momento.

4

Parada

STS

La conmutación progresiva tiene lugar cuando el accionamiento está en parada y ha finalizado el tiempo programado. En este caso, "parada" no significa únicamente el final del registro de posición (MC) sino también el desplazamiento en bloque en un punto cualquiera.

5

Tiempo

TIM

La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha finalizado el tiempo programado. El cronometraje empieza cuando arranca el registro de posicionamiento.

6

NEXT

NRI

(flanco positivo) 7

NEXT

un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2). NFI

(flanco negativo) 9

10

NEXT

La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).

NRS

La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo-

(flanco positivo)

tion Complete y un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

en espera

(NEXT2).

NEXT

NFS

La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo-

flanco negativo)

tion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

en espera

(NEXT2).

Tab. 3.19: Condiciones de conmutación progresiva para el programa de recorrido

70

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Importante La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se introduce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la ejecución del registro de posicionamiento.

Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0

Importante Los registros de posicionamiento que contienen una velocidad final <> 0 NO se deben utilizar para registros individuales, ya que la condición de velocidad final sólo se puede alcanzar en encadenamientos.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

71

3. Descripción del producto

Activación del encadenamiento de registros El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento I/O al seleccionar Mode 2.

Conexión de interface I/O necesaria para el encadenamiento de registros

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

72

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

Al suprimir DIN3 "Pausa de programa de recorrido" se detiene el programa de recorrido en la posición actual. Si vuelve a aparecer DIN3 el programa de recorrido se reanuda automáticamente a partir de esa posición. Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el programa de recorrido en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final. Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el programa de recorrido. El programa de recorrido debe iniciarse de nuevo.

Diagramas de temporización I/O 1

ENABLE

0 1

START

0 1

STOP Positioning record

0 1 0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

t1

t1

tx

(1)

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende del posicionamiento)

(1)

Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0

Fig. 3.13: Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

73

3. Descripción del producto

1

ENABLE

0 1

START

0 1

STOP Positioning record

0 1 0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

t1

t1

t1 tx

t1

= 1,6 ms tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

Fig. 3.14: Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP 1

ENABLE

0 1

START

0 1

STOP

0 1

HALT Positioning record

0 1 0 1

DOUT0: READY

0 1

DOUT1: MC

0 1

DOUT2: ACK

0 1

DOUT3: ERROR

0 1

Drive is moving

0

t1

t1

t1

t1

tx

t1

= 1,6 ms

tx

= x ms (depende de las rampas de frenado)

tx

t1

tx

tx

Fig. 3.15: Desarrollo de la señal en caso de interr. y reanudación por entr. de HALT (pausa) 74

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

3. Descripción del producto

3.5.15 Medición flotante La entrada de alta velocidad DIN9 permite registrar la posición real en cualquier momento. En este caso se evalúa el flanco ascendente o descendente (parametrizable). El tiempo de retardo máximo para detectar la posición es de tan sólo unos microsegundos. Se puede acceder a los datos de posiciones guardados por medio de una conexión de bus de campo.

3.5.16 Posicionamiento ilimitado El posicionamiento ilimitado en un sentido (aplicaciones de ejes redondos) no constituye ningún problema (en el margen de ±32767 revoluciones). Una entrada de detector de final de carrera se puede utilizar como entrada de interruptor de referencia.

3.5.17 Adaptación al módulo de ejes y motores El dispone de bloques de parámetros predeterminados. Para el funcionamiento óptimo de la combinación motor eje debe realizarse en cualquier caso una optimización de los parámetros de regulación. Todos los componentes del accionamiento y los tamaños del módulo mecánico completo están disponibles para la serie de motores EMMS-AS. Servomotores EMMS-AS que se pueden hacer funcionar con CMMS-AS: EMMS-AS EMMS-AS

-40-M, -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB -70-S, -70-M, -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

75

4. Técnica funcional de seguridad

4.

Técnica funcional de seguridad

4.1

Uso previsto general

Los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMS-AS soportan la función de seguridad de "Parada segura" con protección frente a una marcha imprevista conforme a los requisitos de la norma EN 954-1, categoría 3. La detención de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de la unidad de control de la máquina. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante o sin contrapeso. Conforme a un análisis/evaluación de riesgos realizado según la directriz para máquinas EN ISO 12100, EN 954-1 y EN 1050, el fabricante de la maquinaria debe proyectar el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. La norma EN 954-1 define el requerimiento de controles en cinco categorías diferentes, ordenadas de acuerdo con el nivel de riesgo (véase Tab. 4.1). Categoría 1) Resumen del requerimiento

Comportamiento del sistema 2)

Principios para alcanzar la seguridad

B

Si se produce un fallo pue-

Caracterizada fundamen-

Las piezas relativas a la seguridad

de, tanto los dispositivos de protec- de verse mermada la fun-

talmente por la selección

ción, como también de sus compo-

de componentes.

ción de seguridad.

nentes, deben ser conformadas, ensambladas, seleccionadas, asociadas y combinadas de forma que puedan soportar las influencias previstas. 1

Deben cumplirse los requerimientos Si se produce un fallo puede la categoría B.

de verse mermada la fun-

Deben aplicarse los componentes y

ción de seguridad, pero la

principios de seguridad probados.

probabilidad de aparición es menor que en la categoría B.

2

Deben cumplirse los requerimientos Si se produce un fallo pue-

Caracterizada funda-

de la categoría B y el uso de princi-

de verse mermada la fun-

mentalmente por la es-

pios de seguridad probados. La

ción de seguridad entre los

tructura.

función de protección debe com-

intervalos de comproba-

probarse a intervalos regulares

ción.

adecuados por medio de la unidad

La merma de la función de

de control de la máquina.

seguridad se detecta mediante la comprobación.

76

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

Categoría 1) Resumen del requerimiento

3

Principios para alcanzar la seguridad

Deben cumplirse los requerimientos Si se produce el fallo aisla-

4

1)

Comportamiento del sistema 2)

de la categoría B y el uso de princi-

do, la función de seguridad

pios de seguridad probados. Las

se mantiene íntegramente

piezas relacionadas con la seguri-

en todo momento.

dad deben haber sido conformadas

Se detectan algunos fallos,

del modo siguiente: Un fallo aislado no debe provocar la merma de la función de seguridad en ninguna pieza. El fallo aislado es detectado en cuanto se puede ejecutar de forma adecuada.

aunque no todos. Ante una acumulación de fallos no detectados puede verse mermada la función de seguridad.

Deben cumplirse los requerimientos Cuando se producen fallos, de la categoría B y el uso de princi-

la función de seguridad se

pios de seguridad probados. Las

mantiene íntegramente en

piezas relevantes para la seguridad

todo momento.

deben estar dispuestas en dos líne-

Los fallos son detectados a

as. Debe haber una supervisión

tiempo para evitar una

automática continua. Detección de

merma de la función de

fallos completa.

seguridad.

La categoría no se ha determinado para aplicarla en algún orden especificado o en disposición jerárquica en relación con los requerimientos técnicos de seguridad.

2)

A partir de la evaluación de riesgos se obtiene si la merma parcial o total de la función(-es) de seguridad es aceptable en base a los fallos producidos.

Tab. 4.1: Descripción del requerimiento para las categorías según EN 954-1 La norma EN 60204-1 trata, entre otras cuestiones, las acciones en caso de emergencia y define los conceptos de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA (véase Tab. 4.2). Acción

Definición (EN 60204-1)

Caso de peligro

DESCONEXIÓN

Seguridad eléctrica en caso de emergen- La DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA debe

DE EMERGENCIA

cia por desconexión de la energía eléc-

aplicarse cuando haya riesgo de electrocu-

trica en toda la instalación o en una

ción o cualquier otro riesgo de origen eléc-

parte de ella.

trico.

PARADA DE

Seguridad funcional en caso de emer-

La PARADA DE EMERGENCIA está prevista

EMERGENCIA

gencia por parada de una máquina o

para detener un proceso o un movimiento,

piezas en movimiento.

siempre que estos impliquen una amenaza de algún tipo.

Tab. 4.2: DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1 Con la función "Parada segura" no se produce un aislamiento galvánico. Por tanto, esta no ofrece ninguna función de protección en caso de electrocución. Por ello, no se puede ejeFesto P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

77

4. Técnica funcional de seguridad

cutar en el sentido normativo ningún dispositivo de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA con la "Parada de seguridad", pues para ello hay que desconectar la instalación completa a través del dispositivo de desconexión de la red (interruptor principal o or de alimentación). Para efectuar la parada, la norma EN 60204-1 describe tres categorías de parada, las cuales pueden aplicarse dependiendo del análisis de riesgos (véase Tab. 4.3). Categoría de parada

Tipo

Acción

0

Parada no controlada por desconexión

DESCONEXIÓN o PARADA DE EMERGENCIA

inmediata de la energía. 1

Parada controlada y desconexión de la

PARADA DE EMERGENCIA

energía, cuando se ha producido la parada. 2

Parada controlada sin desconexión de la No apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE energía durante la parada.

EMERGENCIA

Tab. 4.3: Categorías de parada

4.2

Función integrada "Parada segura" Advertencia La función "Parada segura" no protege frente a descargas eléctricas (electrocución), sino exclusivamente frente a movimientos peligrosos.

4.2.1

Generalidades y descripción de la "Parada segura"

Durante la "Parada segura" se interrumpe la alimentación de energía del accionamiento de forma segura. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni, por tanto, ningún movimiento peligroso. En caso de que haya cargas en suspenso hay que prever medidas adicionales para evitar un posible hundimiento (p.ej. frenos de retención mecánicos). En el estado de "Parada segura" no se puede producir ninguna supervisión de la posición de parada. Para realizar una "Parada segura" hay 3 medidas idóneas fundamentales: Medidas

78

-

or entre la red y el sistema de accionamientos (or de alimentación)

-

or entre la unidad de potencia y el motor de accionamiento (or de motor)

-

Bloqueo seguro de impulsos (bloqueo de los impulsos del semiconductor de potencia, integrado en el CMMS-AS)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

De la aplicación de la solución integrada (bloqueo seguro de impulsos) se obtienen varias ventajas: Ventajas

-

menos componentes externos, como p.ej. ores

-

menos complejidad de cableado y menos espacio requerido en el armario de maniobra

-

y por consiguiente, menos costes.

Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del servorregulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación.

Fig. 4.1: Diagrama de bloques de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3 Atención Si no se precisa la función "Parada segura", hay que puentear los pines 1 y 2 en [X3].

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

79

4. Técnica funcional de seguridad

Para la "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3, se requieren dos líneas, es decir, que debe impedirse un rearranque de forma segura por medio de dos vías completamente separadas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionamiento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión: 1. ruta de descone- Activación de etapa final a través de [X1] (bloqueo de señales PWM; xión: los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos). 2. ruta de descone- Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de etapas finales a xión: través de [X3] con ayuda de un relé (los excitadores de optoacopladores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, impidiendo de esta forma que las señales PWM lleguen a los IGBT). Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa final y la supervisión de la alimentación del excitador se realiza una prueba de plausibilidad en µP. Esta sirve, tanto para la detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensaje de error E 05-2 ("Subtensión de alimentación del excitador") que aparece durante el funcionamiento normal o de acuse Además, la conmutación integrada para la "Parada segura" dispone de recibo sin poten- de un o de acuse de recibo sin potencial ( [X3], pines 5 y 6) cial: para la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este o se ha ejecutado como o normalmente cerrado. Este debe guiarse, p.ej., a la unidad de control de nivel superior. El PLC debe realizar una prueba de plausibilidad a intervalos regulares adecuados (p.ej. ciclo del PLC o ante cada requerimiento de "Parada segura") entre la activación del relé para la alimentación del excitador y el o de acuse de recibo (o abierto = alimentación del excitador disponible). Si se produce un fallo durante la prueba de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p.ej. mediante la supresión de la habilitación del regulador o la desconexión del or de red.

4.2.2

Activación segura del freno de retención

Si se activa la "Parada segura", se conmuta el freno de retención sin corriente por dos líneas (freno fijo); (véase el diagrama de bloques). 1. canal

80

El freno de retención se controla con el DIN5 (habilitación del regulador) durante el funcionamiento (véase el siguiente diagrama de temporización). La 1ª ruta de desconexión de la "habilitación de la etapa final" actúa sobre el µP en el excitador del freno y conmuta el freno de retención sin corriente (freno fijo).

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

2. canal

La 2ª ruta de desconexión de la "activación del relé de la alimentación del excitador" actúa directamente sobre un MOSFET que desactiva el freno de retención (freno fijo). Atención El es responsable del dimensionamiento y de la función segura del freno de retención. El funcionamiento del freno debe garantizarse mediante una prueba de frenado apropiada.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

81

4. Técnica funcional de seguridad

4.2.3

Funcionamiento/temporización

El siguiente diagrama de temporización ilustra el funcionamiento de la "Parada segura" en relación con la habilitación del regulador y del freno de retención: "safe stop"

"safe stop"

Triggering of pulse amplifier supply relay (optocoupler driver)

Timing of "safe stop" activation variable. To be determined by , e.g. by means of safety switching devices, depending on application.

X3.2 (24V)

2. shut-down path X3.2 (0V)

t

Supply of pulse amplifiers (optocoupler driver) “ON“ (15V)

Discharge curve of electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers

“OFF”

t

Floating for driver supply (X3.5/6)

open

closed

t

Output stage enabling (X1, DIN4)

“ON”

Timing of output stage enabling variable

1. shut-down path

“OFF”

t

Controller enabling (X1, DIN5)

t

Internal output stage enabling (controlled by µP)

“ON”

“OFF”

t

Holding brake control (X6.1/2)

Released (24V)

Delay until brake is released!

Delay until brake is applied!

Can be set via FCT

Fixed (0V)

t

Set speed "n"

n

Both ramps ca be set separately via FCT n=0 “H ”

t

Seven-segment display

“H” t 1

“H” t t 2 3

t t t 4 5 6

t 7

t 8

t t1 9 0

t1 1

t1 2

Fig. 4.2: Temporización de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3

82

t1 3

t

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

Descripción del diagrama de temporización Este diagrama de temporización se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del número de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador DIN5 en [X1]. Para aplicaciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede parametrizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización. Importante El estado de "Parada segura" se ha destacado en GRIS con respecto al funcionamiento operativo.

Estado de salida:

-

La alimentación de 24 V está conectada y el circuito intermedio está cargado.

-

El servorregulador se encuentra en "Parada segura". Este estado se visualiza con una "H" intermitente en el visualizador de 7 segmentos.

Rearranque después de la activación de "Parada segura" Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del servorregulador y con ello accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos: 1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excitadores de etapas finales (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3. 2. Se carga la alimentación del excitador. 3. El o de acuse de recibo sin potencial ( [X3], pines 5 y 6) para la prueba de plausibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador. 4. Aprox. 10 ms después de la apertura del o de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3. 5. El momento de habilitación de la etapa final ( [X1], DIN4) se puede seleccionar libremente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 µs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ( [X1], DIN5), dependiendo de la aplicación. 6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa final. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador, pues con ello se activa un MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

83

4. Técnica funcional de seguridad

tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6. Este tiempo de retardo del inicio del desplazamiento se ajuste de forma que el freno de retención existente se libere de forma segura antes de que se inicie el movimiento de giro. Para motores sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0. 7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT.

Activación de "Parada segura" Los siguientes pasos muestran cómo se puede conducir un accionamiento que esté girando al estado "Parada segura": 1. Antes de que se active la "Parada segura" (es decir, el relé para la alimentación del excitador "OFF" y la habilitación de la etapa final "OFF" y ambas rutas de desconexión bloquean las señales PWM), el accionamiento debería pararse mediante la supresión de la habilitación del regulador. La rampa de frenado (t9-t8) se puede ajustar por medio del software de parametrización en función de la aplicación ("Deceleración de parada de emergencia"). Advertencia ¡PELIGRO! Una activación de la "Parada segura" en el funcionamiento provoca la marcha libre del accionamiento. En accionamientos con freno de retención, este último se opone al movimiento. Por ello es imprescindible observar que el dispositivo de freno de la instalación puede detener el movimiento del accionamiento. 2. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un tiempo de retardo residual parametrizable (t10-t9) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el . En aplicaciones sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0. 3. Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa final del µP (t10). El freno de retención se opone al movimiento en cualquier caso, cuando el "tiempo de la rampa de frenado + tiempo de retardo residual ajustado" ha transcurrido, incluso cuando el accionamiento no se haya podido detener hasta entonces. 4. A partir del momento t10, se puede activar la "Parada segura" (activación del relé de alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa final). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el . 84

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

5. Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador (t11), se produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Aprox. 80 ms (t12-t11) tras la supresión de la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador, se cierra el o de acuse de recibo ( [X3], pines 5 y 6). 6. En el momento t13 se produce la indicación de "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del servorregulador. Esto sucede por lo menos 30 ms tras el cierre del o de acuse de recibo sin potencial (t13-t12).

4.2.4

Ejemplos de aplicaciones

Conmutación de parada de emergencia

PLC Inputs

Outputs Power or

EMERGENCY STOP request

+24V

Output stage driver supply Output stage enabling Controller enabling

driver supply

EMERGENCY STOP requested

EMERGENCY STOP switching device EN954-1 KAT3 with delay

K1 [X9.] Power supply

L

1 Mains input

N

2

+24V

Drawn position: EMERGENCY STOP requested or supply voltage switched off

0V

6 24 V Input 7

CMMS-AS [X1] I/O communication

+24V

9

DIN5: Controller enabling

21

DIN4: Output stage enabling

[X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V +24V

1 2

0V

24V-Input Triggering of relay

3

Driver supply of output stage

0V

4

n.c.

5

NC1

6

NC2

µP

Fig. 4.3: Conmutación de parada de emergencia según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 0 según EN 60204-1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

85

4. Técnica funcional de seguridad

Funcionamiento El requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA bloquea la habilitación de la etapa final y la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa final de IGBT mediante el dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA. El accionamiento queda en marcha libre y simultáneamente el freno de retención se activa, en caso de haberlo. El accionamiento se encuentra entonces en el estado de "Parada segura". El dispositivo de conmutación de PARADA DE EMERGENCIA se permite para la categoría de seguridad 3, según la norma EN 954-1. Una unidad de control de nivel superior supervisa las señales del "Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA" y el "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el or de red se desconecta. La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el accionamiento tras la desactivación del dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA y tras la aprobación de la habilitación del regulador. La conexión del motor y el freno de retención opcional no se ha representado en este caso, pudiendo consultarse en el capítulo 6 Instalación eléctrica. Advertencia ¡PELIGRO! El dispositivo de freno de la instalación debe dimensionarse de forma que pueda detener el movimiento del accionamiento.

86

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

4. Técnica funcional de seguridad

Supervisión de la puerta de protección Request for standstill as per EN 60204-1 (stop category 1)

PLC Inputs

Outputs Power or

Safety door monitor open

closed

+24V

Output stage driver supply Output stage enabling Controller enabling

driver supply

Safety door open

[X9.] Power supply L

1 Mains input

N

2

+24V

Drawn position: Safety door open or supply voltage switched off

Safety door switch EN954-1 KAT3 with delay

K1

6 24V Input

0V 7

CMMS-AS [X1] I/O communication

+24V

9

DIN5: Controller enabling

21

DIN4: Output stage enabling

[X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V 1 2 0V

24V-Input Driver supply of output stage

Triggering of relay

3

0V

4

n.c.

5

NC1

6

NC2

µP

Fig. 4.4: Supervisión de la puerta de protección según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 1 según EN 60204-1

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

87

4. Técnica funcional de seguridad

Funcionamiento El requerimiento de parada del accionamiento pone la habilitación del regulador en Low. El accionamiento se desplaza a la rampa de frenado preajustada (parametrizable mediante la herramienta Festo Configuration Tool) en el valor de revoluciones 0. Una vez concluido el tiempo de la rampa (incl. el tiempo de retardo residual del freno de retención, si es que lo hay) se anulan la activación del relé de la alimentación del excitador y la habilitación de la etapa final de la unidad de control de nivel superior. La unidad de control de nivel superior supervisa las señales de "Puerta de protección abierta", "Salida de la alimentación del excitador de la etapa final" y "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el or de red se desconecta. Al abrir la puerta de protección, también se interrumpen la habilitación de la etapa final y la activación del relé de alimentación del excitador. El accionamiento se encuentra en el estado de "Parada segura" con la protección antes del rearranque. El dispositivo de conmutación de la puerta de protección se permite para la categoría de seguridad 3, según la norma EN 954-1. La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el accionamiento tras el cierre de la puerta de protección. Si la puerta de protección se abre sin el requerimiento de parada, el accionamiento queda en marcha libre según la norma EN 60204-1, categoría de parada 0, y simultáneamente se activa el freno de retención del motor, en caso de haberlo. El accionamiento se encuentra entonces en el estado de "Parada segura" con la protección contra un rearranque. Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comprobación de plausibilidad concluye satisfactoriamente. La "Parada segura" de protección frente al rearranque no se alcanza, sin embargo, hasta la apertura de la puerta de protección (no representado). Otra aplicación posible es el uso de un dispositivo de conmutación de la puerta de protección con os retardados. La apertura de la puerta de protección tiene un efecto directo sobre la habilitación de los reguladores, cuyo flanco descendente causa una parada controlada en una rampa de frenado preajustada. Las señales de "habilitación de la etapa final" y de "alimentación del excitador de la etapa final" son desactivadas con retardo por medio de un componente de seguridad. El tiempo de retardo residual debe ser compensado por el tiempo de la rampa de frenado (no representado). Advertencia ¡PELIGRO! El dispositivo de freno de la instalación debe dimensionarse de forma que pueda detener el movimiento del accionamiento.

88

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

5. Instalación mecánica

5.

Instalación mecánica

5.1

Nota importante Importante Usar el controlador de motor CMMS-AS únicamente como aparato para ser montado en el armario de maniobra. Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimentación [X9] hacia arriba. Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación. Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos. Los controladores de motor de la familia CMMx están diseñados de tal forma que, si se utilizan según el uso previsto y se instalan debidamente, se pueden conectar en una pared de montaje disipadora del calor. Se debe tener en cuenta que un calentamiento excesivo provocaría un envejecimiento prematuro y/o daños en el aparato. En caso de someter al aparato a unas condiciones térmicas más exigentes, el controlador de motor CMMS-AS requiere una distancia de sujeción (distancia entre agujeros) de 70 mm.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

89

5. Instalación mecánica

Fig. 5.1: Controlador de motor CMMS-AS: Espacio para el montaje

90

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

5. Instalación mecánica

5.2

Montaje

El controlador de motor CMMS-AS posee tanto en la parte superior como en la inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el controlador de motor en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible. Para fijar el controlador de motor CMMS-AS, utilice tornillos del tamaño M5.

Fig. 5.2: Controlador de motor CMMS-AS: Montaje

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

91

6. Instalación eléctrica

6.

Instalación eléctrica

6.1

Vista del aparato

1

Indicación del estado

2 S1: Ajustes del bus de campo y cargador de arranque 3

Módulo de tecnología (opcional)

4

M1: Tarjeta de memoria SD

5

X4: CAN-Bus

6

X5: RS232/485

1 2

6 3

5

4

Fig. 6.1: Vista del CMMS-AS frente

92

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

1

Tornillo de conexión a tierra

2

X9 Fuente de alimentación

3

X10 Salida del encoder incremental

4

X1 Interface I/O

1 2

3

4

Fig. 6.2: Vista del CMMS-AS desde arriba 1

X3 Parada segura

2

X2 Entrada del encoder incremental

3

X6 Conexión del motor

4

Conexión de apantallamiento

1

2

3 4

Fig. 6.3: Vista del CMMS-AS desde abajo

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

93

6. Instalación eléctrica

6.2

Interfaces

X9: Para el funcionamiento del controlador de motor CMMS-AS se conecta la alimentación de tensión de entrada en el conector X9 en L1 (pin 1) y N (pin 2). El PE se conecta al pin 5. En el plugin CMMS-AS debe adaptare la supervisión de subtensión a la alimentación de tensión de entrada.

Para la unidad de mando se necesita una fuente de alimentación de 24 V, que se conecta a los bornes +24 V y 0 V del conector X9. Una resistencia de frenado externa se conecta a los os ZK+ y BR-CH. X6: El motor se conecta con los bornes U, V y W. En los bornes +MTdig y -MTdig se conecta el sensor de temperatura del motor (PTC, sensor SI o o normalmente cerrado). (Como sensor analógico de temperatura del motor se pueden utilizar KTY81 … KTY84. No en el FCT ni en motores con EMMS-AS). En los bornes Br+ y Br- se conecta el freno de los motores. En PE del conector X6 se conecta el conductor de protección de los motores. El blindaje del motor se conecta al cuerpo del CMMS-AS mediante la conexión de blindaje. X2: La conexión del encoder por medio de la clavija Sub-D [X2] de 15 pines está esquematizada a grosso modo en la Fig. 6.4. El controlador de motor primero se debe cablear por completo. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para la alimentación de tensión de entrada y la unidad de mando. En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motor CMMS-AS puede sufrir daños.

94

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.3

Sistema completo del CMMS-AS

En la Fig. 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motor CMMS-AS. Para el funcionamiento del controlador de motor se necesitan los componentes siguientes: Componentes

-

Unidad de alimentación de 24 V para la alimentación de tensión de mando (véase el capítulo A.3.1).

-

Alimentación de potencia (véase el capítulo A.3.1).

-

Controlador de motor CMMS-AS

-

Motor EMMS-AS

-

Juego de cables consistente en línea de motor y de encoder NEBM.

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

95

6. Instalación eléctrica

1 ral

Interruptor gene-

2

Fusible

1

3 Unidad de alimentación para la tensión de mando 4

CMMS-AS

5

PC

6

MMS-AS

2

3

4

5

6

Fig. 6.4: Estructura completa del CMMS-AS con Motor y PC

96

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.4

Interfaces y asignaciones de conectores

6.4.1

Interface I/O [X1]

El interface X1 se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo. Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de I/O diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas Tab. 6.2: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 0, Tab. 6.3: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 1, Tab. 6.4 :Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 2 y Tab. 6.5: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 3. Mode

DIN9

DIN12

Mode 0 – Posicionar

0

0

Mode 1 – Funcionamiento por impulsión

0

1

Mode 2 – Programa de recorrido

1

0

Mode 3 – Sincronización

1

1

Tab. 6.1: Conmutación mode Pin

Denominación Valor

Mode = 0 − Posicionar

1

AGND

0V

Apantallamiento para señales analógicas

2

AIN0 /

±10 V

Interface de control I/O digitales:

DIN12

selección de modo DIN12 (high activo) Interface de control entrada analógica: entrada de valor nominal 0, diferencial, tensión de entrada máx. 30 V

3

DIN10

Selección de registro 4 (high activo)

4

+VREF

5

Libre

6

GND24

7

DIN1

Selección de registro 1 (high activo)

8

DIN3

Selección de registro 3 (high activo)

9

DIN5

Liberación del regulador EN (high activo)

10

DIN7

Detector de final de carrera 1

11

DIN9

Interface de control I/O digitales: selección de modo (high activo)

+10 V ±4 %

Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

pert.GND

Potencial de referencia para entradas y salidas digitales

Interface de control del bus de campo: entrada sample (entrada de alta velocidad) 12

DOUT1

24 V 100 mA

Salida programable libremente – Por defecto: Motion Complete (high activo)

13

DOUT3

24 V 100 mA

Salida programable libremente – Por defecto: Error (low activo)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

97

6. Instalación eléctrica

Pin

Denominación Valor

Mode = 0 − Posicionar

14

AGND

0V

Potencial de referencia para señales analógicas

15

#AIN0 / DIN13

Ri = 20 k

Interface de control I/O digitales: Entrada de Stop (low activo) Interface de control entrada analógica: potencial de referencia, entrada de valor nominal 0, diferencial

16

DIN11

Selección de registro 5 (high activo)

17

AMON0

±10 V ±4 %

Salida analógica 0

18

+ 24 V

24 V 100 mA

Alimentación de 24 V conducida

19

DIN0

Selección de registro 0 (high activo)

20

DIN2

Selección de registro 2 (high activo)

21

DIN4

Habilitación de etapa final (high activo)

22

DIN6

Detector de final de carrera 0

23

DIN8

Inicio para la operación de posicionamiento (high activo)

24

DOUT0

24 V 100 mA

Salida de disponibilidad (high activo)

25

DOUT2

24 V 100 mA

Salida programable libremente – Por defecto: inicio Ack (low activo)

Tab. 6.2: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 0 Pin

Denominación

Valor

Mode = 1 − Funcionamiento por pulsación

1

AGND

0V

Apantallamiento para señales analógicas

2

DIN12

24 V

Conmutación de modo "1" = Funcionamiento por pulsación

3

DIN10

4

+VREF

5

Libre

6

GND24

Potencial de referencia para entradas y salidas digitales

7

DIN1

Selección de registro 1 (high activo)

8

DIN3

Selección de registro 3 (high activo)

9

DIN5

Habilitación del regulador/EN (high activo) (las posiciones pro-

Jog + (high activo) +10 V ±4 %

Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

gramadas por teach-in se memorizan con flanco negativo) 10

DIN7

11

DIN9

Detector de final de carrera 1 SAMP

Interface de control I/O digitales: selección de modo "0" = funcionamiento por pulsación (high activo) Interface de control del bus de campo: entrada sample (entrada de alta velocidad)

12

DOUT1

24 V 100 mA

Salida de programación libre − Por defecto, Motion Complete (high activo)

13

DOUT3

24 V 100 mA

Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo)

14

AGND

0V

Potencial de referencia para señales analógicas

98

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

Pin

Denominación

Valor

Mode = 1 − Funcionamiento por pulsación

15

DIN13

Entrada de Stop (low activo)

16

DIN11

Jog – (high activo)

17

AMON0

±10 V ±4 %

Salida analógica 0

18

+24 V

24 V 100 mA

Alimentación de 24 V conducida

19

DIN0

Selección de registro 0 (high activo)

20

DIN2

Selección de registro 2 (high activo)

21

DIN4

Habilitación de etapa final (high activo)

22

DIN6

Detector de final de carrera 0

23

DIN8

Teach-in (high activo)

24

DOUT0

24 V 100 mA

Salida de disponibilidad (high activo)

25

DOUT2

24 V 100 mA

Teach-in Ack

Tab. 6.3: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 1 Pin

Denominación Valor

Mode = 2 – Programa de recorrido

1

AGND

Apantallamiento para señales analógicas

2

DIN12

Conmutación de mode "0" = programa de recorrido

3

DIN10

Next 1

4

+VREF

5

Libre

6

GND24

Potencial de referencia para entradas y salidas digitales

7

DIN1

Selección de registro 1 (high activo)

8

DIN3

Pausa programa de recorrido

9

DIN5

Habilitación del regulador (high activo)

10

DIN7

Detector de final de carrera 1

11

DIN9

Conmutación de mode "1" = programa de recorrido

12

DOUT1

0V

+10 V ±4 %

24 V 100 mA

Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

Salida de programación libre Por defecto, Motion Complete (high activo)

13

DOUT3

24 V 100 mA

Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo)

14

AGND

0V

Potencial de referencia para señales analógicas

15

DIN13

Entrada de Stop (low activo)

16

DIN11

Next 2

17

AMON0

±10 V ±4 %

Salida analógica 0

18

+ 24 V

24 V 100 mA

Alimentación de 24 V conducida

19

DIN0

Selección de registro 0 (high activo)

20

DIN2

Selección de registro 2 (high activo)

21

DIN4

Habilitación de etapa final (high activo)

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

99

6. Instalación eléctrica

Pin

Denominación Valor

Mode = 2 – Programa de recorrido

22

DIN6

Detector de final de carrera 0

23

DIN8

Inicio programa de recorrido

24

DOUT0

24 V 100 mA

Salida de disponibilidad (high activo)

25

DOUT2

24 V 100 mA

Salida de programación libre - Por defecto, inicio Ack (high activo)

Tab. 6.4 :Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 2 Pin

Denominación Valor

Mode = 3 − Sincronización

1

AGND

Apantallamiento para señales analógicas

2

DIN12

0V

Conmutación de modo sincronización de slave "1" = sincronización

3

DIN10

4

+VREF

5

Libre

6

GND24

Potencial de referencia para entradas y salidas digitales

7

DIN1

Selección de registro 1 (high activo)

8

DIN3

9

DIN5

Habilitación del regulador (high activo)

10

DIN7

Detector de final de carrera 1

11

DIN9

Conmutación de modo sincronización de slave "1" = sincroniza-

+10 V ±4 %

24 V

Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

Sentido_24 /CCW

ción 12

DOUT1

24 V 100 mA

Salida de programación libre − Por defecto, Motion Complete (high activo)

13

DOUT3

24 V 100 mA

Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo)

14

AGND

0V

Potencial de referencia para señales analógicas

15

DIN13

16

DIN11

17

AMON0

±10 V ±4 %

Salida analógica 0

18

+ 24 V

24 V 100 mA

Alimentación de 24 V conducida

19

DIN0

20

DIN2

21

DIN4

Habilitación de etapa final (high activo)

22

DIN6

Detector de final de carrera 0

23

DIN8

Inicio de la sincronización

24

DOUT0

24 V 100 mA

Salida de disponibilidad (high activo)

25

DOUT2

24 V 100 mA

Salida valor nominal alcanzado (high activo)

Entrada de Stop (low activo)

Selección de registro 0 (high activo) 24 V

Pulso_24 / CW

Tab. 6.5: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 3

100

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.4.2

Encoder de motor – EnDat 2.1 y 2.2 (X2)

Sólo son compatibles los encoders con interface digital EnDat 2.1 o 2.2 con un consumo máximo de corriente de 200 mA. La tensión de funcionamiento para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica interna de +5 V. No se ha previsto una regulación hasta el máximo de las caídas de tensión en el cable de conexión del encoder (y para EnDat 2.2/22 tampoco es necesaria). La tolerancia de la tensión de alimentación del encoder se limita hacia abajo, para hacer funcionar también encoders Heidenhain antiguos con interface EnDat 2.2/01. Según el consumo de corriente y la longitud de cable puede ser necesario realizar un cableado doble de las líneas de alimentación. Ejemplo: Cableado de encoder con sección transversal de 0,5 mm² Longitud de cable de 25 m, (= 50 m para línea de ida y vuelta) Cableado doble Caída de tensión en cableado sencillo Udiff 0,18 V Pin

Denominación

Valor

Especificación

1

MT +

+3,3 V / 3 mA

Sensor de temperatura del motor, o cerrado en reposo, o abierto en reposo, PTC, KTY... No ocupado en líneas NEBM

2

U_SENS-

5V –0/+5 %

Conectado internamente con pin 3

Imax = 200 mA 3

GND

0V

Potencial de referencia de alimentación del transmisor y del sensor de temperatura del motor

4

n.c.

5

#DATA

6

#SCLK

7

n.c.

8

n.c.

9

U_SENS+

5Vss

Cable de datos bidireccional RS485 (diferencial)

RI

Trasmisión de impulso de puesta a cero en HYPERFACE

120

5Vss

Salida de ciclo RS485 (diferencial) para transferencia de datos a

RI

través del interface EnDat

120

5V –0/+5 %

Conectado internamente con pin 10

Imax = 200mA 10

US

5V –0/+5 %

Tensión de funcionamiento para encoder EnDat

Imax = 200 mA 11

n.c.

12

DATA

5 Vss

Cable de datos bidireccional RS485 (diferencial)

RI

Trasmisión de impulso de puesta a cero en HYPERFACE

120

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

101

6. Instalación eléctrica

Pin

Denominación

Valor

Especificación

13

SCLK

5 Vss

Salida de ciclo RS485 (diferencial) para transferencia de datos a

RI

través del interface EnDat

14

n.c.

15

n.c.

120

Tab. 6.6: Asignación de pines encoder de motor EnDat 2.1 y 2.2 (X2)

6.4.3

Bus de campo CAN [X4]

Pin

Denominación

Valor

Especificación

1

-

2

CANL

5 V, Ri = 60 Ω

Cable de señal CAN-Low

3

GND

0V

CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

4

-

-

-

5

Apantallamiento -

Conexión para apantallamiento del cable

6

GND

0V

CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

7

CANH

5 V, Ri = 60 Ω

Cable de señal CAN-High

8

-

-

-

9

-

-

-

Tab. 6.7: Asignación de pines: Bus de campo CAN [X4]

6.4.4

RS232/RS485 [X5]

Pin

Denominación

Valor

Especificación

1

-

2

RS232_RxD

10 V, Ri > 2 kΩ

Cable de recepción

3

RS232_ TxD

10 V, Ra < 2 kΩ

Cable de transmisión

4

RS485_A

-

-

5

GND

0V

RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el regulador

6

-

-

-

7

-

-

-

8

+5 V_Fusible

5V

A través de PTC al conector

9

RS485_B

-

-

Tab. 6.8: Asignación de pines: RS232/RS485 [X5]

102

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.4.5

Conexión del motor [X6]

Ejecución en el regulador

Contraclavija

Kit de conectores enchufado/opcional

Número de material

Casquillo Combicon de 8 polos

MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK

Kit de conectores

547 452

Tab. 6.9: Ejecución con conector: Conexión del motor [X6] Nº de pin

Denominación Valor

1

Especificación Sensor de temperatura del motor, o cerrado

+MTdig

+3,3V / 5 mA

en reposo, o abierto en reposo, PTC, KTY. En motores EMMS-AS PTC

2

-MTdig

0 V temp.

3

BR +

24 V de freno

Freno de retención del motor, nivel de señal dependiente del estado de conmutación

4

BR -

0 V de freno

5

PE

Conexión PE motor

Conexión PE en el cable de motor

6

U

Véanse las especifi-

Conexión de las tres fases del motor *)

caciones técnicas 7

V

8

W

*)

El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del regulador (la brida de fijación tiene una forma especial para ello)

Tab. 6.10: Asignación de pines: Conexión del motor [X6]

6.4.6

Fuente de alimentación [X9]

Ejecución en el regulador

Contraclavija

Casquillo Combicon de 7 polos MSTB 2,5/7-G-ST-5,08 BK

Kit de conectores enchufado/opcional

Número de material

Enchufado

547 452

Tab. 6.11: Ejecución con conector: Fuente de alimentación [X9]

Nº de pin

Denominación Valor

Especificación

1

L1

230 V AC comparar con

Conexión de tensión de red para ZK (circuito

2

N

capítulo A.3.1

intermedio)

3

ZK+

Máx. 400 V DC comparar

ZK+ conexión para la resistencia de frenado ex-

con capítulo A.3.1

terna, no a prueba de cortocircuitos contra L1, N y PE

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

103

6. Instalación eléctrica

Nº de pin

Denominación Valor

Especificación

4

BR-CH

0 V / 400 V

Conexión para una resistencia de frenado exter-

máx. 4 A RBR > 100

na contra ZK+

5

PE

PE

Conexión PE de la alimentación de red

6

24 V

+24 V / 1 A

Alimentación para la unidad de mando con convertidor DCDC, DOUT0 a DOUT3 y freno de retención, máx. 1 A

7

0V

GND

Potencial de referencia común para la alimentación de la lógica y la unidad de mando

Tab. 6.12: Asignación de pines: Fuente de alimentación [X9]

6.4.7

Sincronización – control [X10]

El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave". Pin

Denominación

Valor

Especificación

1

A/CLK/CW

5 V, Ri = 120 Ω

Señal de transmisor incremental A Pulso CLK Pulsos en sentido horario CW Polaridad positiva conforme a RS422

2

B/DIR/CCW

5 V, Ri = 120 Ω

Señal de sensor incremental B Sentido DIR, Pulsos en sentido antihorario CCW Polaridad positiva conforme a RS422

3

N

5 V, Ri = 120 Ω

Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad positiva según RS422

4

GND

-

Referencia GND para el emisor

5

VCC

+5 V ±5 %, 100 mA

Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo, a prueba de cortocircuitos

6

A-/CLK-/CW-

5 V, Ri = 120 Ω

Señal de transmisor incremental A Pulso CLK Pulsos en sentido horario CW Polaridad negativa conforme a RS422

7

B-/DIR-/CCW-

5 V, Ri = 120 Ω

Señal de sensor incremental B Sentido DIR, Pulsos en sentido antihorario CCW Polaridad negativa conforme a RS422

8

N-

5 V, Ri = 120 Ω

Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa según RS422

104

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

Pin

Denominación

Valor

Especificación

9

GND

-

Apantallamiento para el cable de conexión

Tab. 6.13: Asignación de pines: salida de encoder incremental / entrada pulso, sentido [X10]

6.4.8

Tarjeta SD [X12]

La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC. Ejecución en el dispositivo 1 ranura para tarjeta SD x12 polos

6.4.9

Asignación de pines Parada segura [X3]

Pin nº

Denominación Valor

Especificación

1

24V

24 V DC

Alimentación de 24 V DC conducida

2

REL

0 V / 24 V DC

3

0V

[GND 24 V DC *)]

LIBRE

-

5

NC1

Máx.

6

NC2

tación del excitador Potencial de referencia para el PLC

0V

4

Activación y desactivación del relé para interrumpir la alimen-

[Potencial de referencia para la alimentación de 24 V DC y para el PLC *)] -

60 V AC

o de acuse de recibo sin potencial para alimentación

30 V DC

del excitador,

2A

o normalmente cerrado

Tab. 6.14: Asignación de pines Parada segura [X3]

6.4.10 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Microinterruptor

Significado

1

Número de nodo

2 3 4 5 6 7

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

105

6. Instalación eléctrica

Microinterruptor

Significado

8

Cargador de arranque (en la posición ON del interruptor se busca firmware nuevo en la tarjeta SD)

9

Velocidad de transmisión

10 11

Activación del interface CAN

12

Resistencia de terminación

Tab. 6.15: Asignación del microinterruptor Microinterruptor

ON/OFF

Significado

1

ON

El microinterruptor 1 es el bit menos significativo.

2

ON

3

OFF

4

ON

5

ON

6

OFF

7

ON

1011011=91

Tab. 6.16: Ejemplo de número de nodo Microinterruptor

ON/OFF

Significado

9

ON

El microinterruptor 9 es el bit menos significativo.

10

OFF

00=125 kBaud 01=250 kBaud (ejemplo) 10=500 kBaud 11=1000 kBaud

Tab. 6.17: Ejemplo de la velocidad de transmisión

106

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.5

Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC

6.5.1

Explicaciones y conceptos

La compatibilidad electromagnética (EMC) comprende los siguientes requisitos: Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

6.5.2

Indicaciones de conexión

El apantallamiento del cable del motor se guía junto con el conductor interno PE del cable del motor por el punto de conexión central PE del CMMS-AS. La conexión PE de la red así como el apantallamiento del cable de encoder también son conducidos a este punto. Este punto estrellado debe conectarse por medio de un cable de gran superficie conductora (banda de cobre) con la masa central del conjunto del armario de maniobra (cable corto a placa de montaje). Con mayores longitudes deben observarse medidas especiales de protección EMC. Advertencia Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en marcha. La conexión PE de la red es conducida al punto de conexión central de PE del CMMS-AS. Observe que las conexiones a tierra entre los dispositivos y la placa de montaje tengan la mayor superficie posible para que desvíen correctamente las interferencias de alta frecuencia (HF).

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

107

6. Instalación eléctrica

6.5.3

Generalidades acerca de la EMC

La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motor siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes: Componentes

-

Alimentación de corriente

-

Controlador de motor

-

Motor

-

Cables de motor

-

Electromecánica

-

Ejecución y tipo de cableado

-

Control superpuesto

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de motor CMMS-AS ya lleva incorporado un filtro de red y válvulas de motor, de forma que en la mayoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional. (Hasta una longitud máxima del cable de motor de 15 m). Los controladores de motor CMMS-AS han sido certificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos. En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (capítulo A.1.1). La declaración de conformidad sobre la directiva de EMC está disponible en la empresa fabricante.

6.5.4

Áreas EMC: segundo entorno

Los controladores de motor CMMS-AS satisfacen, siempre y cuando se monten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma pertinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las "clases de valor límite", sino sobre los llamados entornos. El "primer" entorno comprende las redes de alimentación conectadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entorno comprende las redes de alimentación conectadas exclusivamente en las industrias. Para los controladores de motor CMMS-AS se cumple sin medidas de filtrado externas: Tipo EMC

Margen

Mantenimiento de los requerimientos EMC

Emisión de interferencias

Segundo entorno

Longitud de cable del motor hasta 15 m

(zonas industriales) Resistencia a las interferencias Segundo entorno (zonas industriales)

Independiente de la longitud de cable del motor

Tab. 6.18: Requerimientos EMC: segundo entorno 108

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

6. Instalación eléctrica

6.5.5

Cableado adecuado según EMC

Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con el capítulo 6 Instalación eléctrica, página 92): Advertencia Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en marcha. Es fundamental observar en la instalación las prescripciones de las normas EN 50178 y EN 60204-1 sobre puesta a tierra de protección.

1. Para que las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable de conexión de motor sean lo más bajas posible, el controlador de motor debe emplazarse lo más cerca posible del motor. 2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados. 3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador de motor CMMS-AS (bornes de conexión del apantallamiento). Fundamentalmente el apantallado del cable se coloca siempre en el controlador de motor pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación en los reguladores causantes. 4. La conexión PE de la red se conecta al punto de conexión PE de la conexión de alimentación [X9]. 5. El conductor interno PE del cable se conecta al punto de conexión PE de la conexión del motor [X6]. 6. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo posible. No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efectuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90º). 7. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse. 8. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas). Condiciones válidas en términos generales: -

Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello del conector enchufable; longitud máxima 40 mm. Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo. Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

109

6. Instalación eléctrica

6.5.6

Funcionamiento con cables de motor largos

En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo: -

A partir de una longitud de cable de más de 15 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga o con su proveedor de cables de motor en caso necesario.)

-

Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor

-

Filtro en la conexión de la alimentación de tensión

-

Filtro de red

6.5.7

Protección EDS Atención En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga electrostática).

Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales.

110

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

7. Preparación para la puesta a punto

7.

Preparación para la puesta a punto

7.1

Instrucciones generales de conexión Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el capítulo 6.5.2 Indicaciones de conexión(página 109).

Advertencia ¡PELIGRO! La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos (página 11) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.

7.2

Herramienta/material

Herramienta

7.3

-

Destornillador en cruz tamaño 1

-

Cable de interface serie

-

Encoder incremental

-

Cable del motor

-

Cable de alimentación de corriente

-

Cable de mando

Conexión del motor

Conexión del motor

1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo correspondiente y apriételo. 2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato. 3. Emborne la conexión de apantallamiento de cable en el borne de blindaje (no adecuado como alivio de tracción). 4. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo. 5. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

111

7. Preparación para la puesta a punto

7.4

Conexión del controlador de motor CMMS-AS a la alimentación de corriente

Conexión del contro- 1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté deslador de motor conectada. 2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato. 3. Conecte el cable PE de la red a la conexión PE X9. 4. Emborne la red al tornillo de puesta a tierra (véase el capítulo 6.5). 5. Conecte las conexiones 24 V a X9 con la unidad de alimentación apropiada. 6. Establezca las conexiones de alimentación de la red. 7. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.

7.5

Conexión del PC

Conexión del PC

1. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo para la interface de serie del PC y apriete los tornillos de bloqueo. 2. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serial en el casquillo [X5] RS232/COM del controlador de motor y apriete los tornillos de bloqueo. 3. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.

7.6

Comprobación de disponibilidad para funcionar

Comprobar disponi- 1. Asegúrese de que el interruptor de liberación del regulador esté bilidad de funciodesconectado. namiento 2. Conecte la alimentación de tensión de todos los aparatos. El LED READY de la parte frontal del aparato debería encenderse ahora. 3. Compruebe las funciones de seguridad (p.ej. "Parada segura", DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA, etc.) Si el LED READY todavía no se enciende, hay algún fallo. Si el visualizador digital de siete segmentos muestra una secuencia de números, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, prosiga leyendo el capítulo 8.2.2 Mensajes dede error (página 116). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente forma:

112

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

7. Preparación para la puesta a punto

No se enciende ningún indicador

1. Desconecte la tensión de alimentación. 2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito intermedio. 3. Compruebe todos los cables de conexión. 4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V. 5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación.

7.7

Diagrama de temporización, diagrama de secuencia de conexión Power On t1

DOUT3: #ERROR Output stage release

t2

t2

t5

Controller release t2

Holding brake released

t3

t7

Output stage switched on DOUT0: READY

t6 t4

Speed Setpoint

Speed actual value

t1

Aprox. 500 ms

Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación

t2

> 1,6 ms

t3

= 10 ms

Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento

t4

= N x 1,6 ms

Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazam. tF)

t5

< 1,6 ms

t6

= N x 0,2 ms

Depende de la rampa de parada brusca

t7

= N x 1,6 ms

Parametrizable (parámetro de freno retardo de desconexión tA)

Fig. 7.1: Diagrama de temporización de secuencia de conexión

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

113

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

8.

Funciones de servicio y mensajes de fallo

8.1

Funciones de protección y de servicio

8.1.1

Cuadro general

El controlador de motor CMMS-AS posee una amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, la etapa final de potencia, el motor y la comunicación con el entorno exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del controlador de motor y de la etapa final de potencia. Entonces sólo se puede volver a conectar el controlador de motor cuando se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no existe). Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable: -

Control de la temperatura del motor y la unidad de potencia

-

Control de cortocircuito de la etapa final

-

Detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio

-

Control de I2t

-

Supervisión de detención

En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V, se tarda unos 20 ms para que se puedan guardar los parámetros y cerrar la regulación definida.

8.1.2

Control de cortocircuito de la etapa final / Control de sobrecorriente y cortocircuitos

El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje. Para el motor se miden dos de las tres fases por separado y se añaden a la regulación de corriente. Además, la medición de la corriente también se utiliza para detectar cortocircuitos y sobrecorrientes. La etapa final está protegida contra controcircuitos en U_ZK+, U_ZK, PE así como entre dos fases de motor cualesquiera.

8.1.3

Control de la tensión para el circuito intermedio

El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta.

114

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

8.1.4

Control de la temperatura del motor y la unidad de potencia, control de la temperatura del disipador de calor

La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El control de la temperatura reacciona a temperaturas superiores a 85 °C. Al alcanzarse los 80 °C se emite una advertencia de temperatura. Medición y control de la temperatura del motor:

El controlador de motor CMMS-AS posee una entrada digital para la detectar la temperatura del motor en motores EMMS-AS.

En [X6]:

8.1.5

Control del encoder

Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión de la etapa final de potencia. En transmisores incrementales se comprueban las señales de conmutación.

8.1.6

Control I²t

El controlador de motor CMMS-AS dispone de un control I²t para limitar la potencia disipada media en la etapa final de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

8.1.7

Control de potencia para el interruptor chopper de freno

El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

115

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

8.2

Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.1

Indicación de modo de funcionamiento y de fallo

Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se explica el significado de los iconos mostrados: Indicación

Significado En el modo de funcionamiento de regulación de la velocidad se indican los segmentos externos "en rotación". La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.

Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa. Funcionamiento regulado por el momento de giro. (visualizador digital = "I") P xxx

Posicionamiento ("xxx" corresponde al número de registro de posicionamiento) Las cifras se muestran una después de la otra.

PH x

Recorrido de referencia "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido de referencia: 0 : Fase de búsqueda 1 : Fase de marcha lenta 2 : Movimiento a la posición cero Las cifras se muestran una después de la otra.

E xxy

Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y"

-xxy-

Mensaje de advertencia con índice "xx" y subíndice "y" Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.

Tab. 8.1: Indicación de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.2

Mensajes dede error

Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMS-AS muestra cíclicamente un mensaje de error en el visualizador de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p.ej.: E 01 0. La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de error:

116

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

Mensaje de error Índice princip.

Subíndice

00

0

Significado del mensaje de error

Medidas

Error de hardware

El controlador de motor y el firmware no son compatibles. Actualice el firmware.

01

0

Stack Overflow

¿Firmware erróneo? Si es necesario, de volver a cargar el firmware estándar. Ponerse en o con el soporte técnico.

02

0

Subtensión en el circuito inter-

El control de subtensión se configura con el FCT.

medio

Medir tensión de circuito intermedio. Comprobar configuración.

03

0

Control de la temperatura del

¿Motor demasiado caliente? Comprobar parametri-

motor

zación (regulador de corriente, valor límite de corriente)

1

Control de la temperatura del motor

¿Sensor adecuado? ¿Rotura de cable? ¿Sensor defectuoso? En caso de errores también en un sensor puenteado: dispositivo defectuoso.

04

0

Control de la temperatura de la

¿Indicación de temperatura plausible?

unidad de potencia

Comprobar condiciones de montaje (Enfriamiento: sobre la superficie del cuerpo, el disipador de calor integrado y la pared del fondo)

05

0 1

Error unidad de alimentación de

El error no lo puede subsanar por sí solo.

5V

Enviar el controlador de motor al proveedor.

Error unidad de alimentación de 24 V

2

Error unidad de alimentación de 12 V

06

0

Cortocircuito etapa final

¿Motor defectuoso? ¿Cortocircuito en el cable? ¿Etapa final defectuosa?

07 08

0

Sobretensión en el circuito inter-

Comprobar conexión a la resistencia de frenado

medio

Comprobar diseño (aplicación).

Error en señales de pista

¿Transductor angular conectado?

resolver / caída del soporte

¿Cable del transductor angular defectuoso?

2

Error alimentación del emisor

¿Transductor angular defectuoso?

6

Error comunicación SINCOS-

0

RS485 8

Error señales de pista SINCOS

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

Comprobar configuración de la interface del transductor angular. Las señales del emisor tienen interferencias: Comprobar la instalación de las recomendaciones EMC.

117

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

Mensaje de error Índice princip.

Subíndice

11

1

Significado del mensaje de error

Medidas

Fallo durante un recorrido de

El recorrido de referencia se ha interrumpido,

referencia

p.ej., debido a la cancelación de la habilitación del regulador.

12

2

CAN: Fallo de comunicación CAN

Al enviar mensajes las señales están perturbadas.

al enviar

14

9

Error identificación de motor

16

2

Fallo en la inicialización

3

Estado inesperado

0

Excedido el valor límite de error

Ampliar ventana de error.

de seguimiento

Aceleración ajustada demasiada alta.

17

1

Póngase en o con el soporte técnico.

Control del ángulo de rueda fónica

18

0

Temperatura del motor 5 °C por debajo del máximo

1

Temperatura del paso de salida 5 °C por debajo del máximo

19

0

I²t al 80 %

21

0

Error offset medición de la co-

El error no lo puede subsanar por sí solo.

rriente

Enviar el controlador de motor al proveedor.

PROFIBUS:

¿Módulo de ampliación defectuoso?

inicialización incorrecta

Por favor, póngase en o con el servicio de

22

0

asistencia técnica. 2

Error de comunicación PROFIBUS

Comprobar dirección slave introducida Comprobar conexión de bus Comprobar cableado

26

1

Error suma de prueba

El error no lo puede subsanar por sí solo. Póngase en o con el soporte técnico.

29

0

Ninguna SD disponible

Se ha intentado acceder a una SD no disponible.

1

Error inicialización SD

Error en la inicialización, la comunicación ha sido imposible.

2

Error bloque de parámetros SD

Suma de prueba errónea / archivo no disponible / formato de datos erróneo

3

Error SD llena

No se pueden guardar parámetros en la SD porque no dispone de la capacidad suficiente.

118

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

Mensaje de error

Significado del mensaje de error

Medidas

Índice princip.

Subíndice

31

0

Motor I²t

¿Motor/mecánica bloqueada o dura?

1

Servorregulador I²t

Comprobar el dimensionado de la potencia del paquete de accionamiento.

35

1

Ha finalizado el tiempo de espera en la parada rápida

40

0

Final de carrera por software positivo alcanzado

1

Final de carrera por software negativo alcanzado

2

Posición de destino detrás del final de carrera por software negativo

3

Posición de destino detrás del final de carrera por software negativo

41

8 9

Programa de recorrido:

Se ha encontrado ampliación del programa de reco-

Orden desconocida

rrido desconocida

Programa de recorrido:

Salto a una línea fuera del margen permitido

Error destino de salto 42

1

Posicionamiento:

El destino de posicionamiento no se puede alcanzar

Error en el cálculo previo

por las opciones de posicionamiento o las condiciones generales. Comprobar la parametrización de los registros de posición afectados.

4

Es necesario un recorrido de refe- Debe realizarse un recorrido de referencia. rencia

9

Posicionamiento: Error registros

Acceleración ajustada demasiado baja para v_max

de datos de posición 43

0 1

Final de carrera por hardware

Comprobar parametrización, cableado y detectores

negativo alcanzado

de final de carrera.

Final de carrera por hardware positivo alcanzado

9

Final de carrera: Ambos activos

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

119

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo

Mensaje de error

Significado del mensaje de error

Medidas

Índice princip.

Subíndice

64

1

Error de módulo DeviceNet

2

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

3

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

4

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

5

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

6

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

0

Error de módulo DeviceNet

1

Fallo de comunicación DeviceNet

Fallo común

2

Fallo aritmético general

El FHPP Factor Group no se puede calcular correcta-

65

70

mente 3

Error modo de funcionamiento

Cambio del modo de funcionamiento en paso de salida desconectado

79

0

Error de comunicación RS232

Fallo común

Tab. 8.2: Mensajes de error Los mensajes de error se pueden validar mediante: -

el interface de parametrización,

-

el bus de campo (palabra de control),

-

un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante Los dispositivos de seguridad deben controlarse regularmente en función de las características de la instalación.

120

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

A. Especificaciones técnicas

A.

Especificaciones técnicas

A.1

Información general

Margen

Valores

Margen de temperatura isible

Temperatura de almacenamiento:

de -25 a +70 °C

Temperatura de funcionamiento:

de 0 a +40 °C de +40 a +50 °C con reducción de potencia 4 % / K

Altura para el montaje permitida

Hasta 1000 m sobre el nivel del mar de 1000 a 3000 m sobre el nivel del mar con reducción de potencia 10 % / 1000 m

Humedad

Humedad rel. del ambiente hasta el 90 %, sin condensación

Clase de protección

IP20 (montaje en armario de maniobra)

Grado de ensuciamiento

2

Conformidad CE directiva de baja tensión

Véase la declaración de conformidad

Conformidad CE directiva EMC

Véase la declaración de conformidad

Otras certificaciones

UL/CSA en preparación

Tab. A.1: Especificaciones técnicas: Condiciones ambientales y calificación Características

Valores

Dimensiones del dispositivo (Al x An x P)

60x242x160 mm incluida la oreja de fijación

Peso

Aprox. 2,5 kg

Tab. A.2: Especificaciones técnicas: Dimensiones y peso Margen

Valores

Longitud máx. del cable del motor para emisión de interferencias según EN 61800-3 (corresponde a EN 55011, EN 55022) Segundo entorno (zona industrial)

l

Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o entre dos cables

C‘

15 m 220 pF/m

Tab. A.3: Especificaciones técnicas: Datos del cable Sensores

Valores

Sensor digital

o normalmente cerrado:

Rfrío < 1 k

Rcaliente > 10 k

Tab. A.4: Especificaciones técnicas: Control de la temperatura del motor Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

121

A. Especificaciones técnicas

A.2

Elementos de mando e indicación

El controlador de motor CMMS-AS posee en la cara frontal dos LED y un visualizador digital de siete segmentos para indicar los estados operativos. Elemento

Función

Visualizador de siete segmentos

Indicación del modo operacionales y, en caso de error, un código de error codificado

LED Ready (verde)

En disposición de funcionamiento

LED BUS (amarillo)

Indicación del estado bus CAN

Tab. A.5: Elementos de indicación

A.2.1

Indicación de estado

Ready

LED verde

Bus CAN activo

LED amarillo

Indicación de estado

Visualizador digital de siete segmentos azul

En el visualizador digital de siete segmentos se indican las siguientes informaciones de estado (véase el capítulo 8.2.1): Etapa final habilitada (barra) El motor gira – Modo de funcionamiento de regulación de velocidad (rotación de segmentos) Modo de funcionamiento de posicionamiento – Indicación P con número de registro alternante Error con número (número de error intermitente, de tres cifras)

A.2.2

Elementos de mando

En la parte frontal del dispositivo se puede ajustar el número de modo mediante microinterruptores: 7 x número de nodo 1 x cargar firmware de tarjeta SD 2 x velocidad de transmisión 1X CAN On/Off 1 x resistencia de terminación

122

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

A. Especificaciones técnicas

A.3 A.3.1

Interfaces Unidad de alimentación [X9]

Características

Valores

Tensión de alimentación

1 fase / 95 … 255 V AC Apto para tensión de red en EE.UU y UE

Frecuencia

50 … 60 Hz

Corriente de entrada nominal

3A

Tensión entre circuitos

320 V DC

Alimentación máx. circuito intermedio

400 V DC

Tensión de alimentación unidad de mando

24 V DC ±20 %

Corriente nominal unidad de mando

Aprox. 0,35 A DC

Corriente nominal de salida

4A

Pico de corriente

10 A para 2 s ó 0,5 s con motor detenido

Potencia nominal de circuito intermedio

600 W

Enfriamiento

Pasivo

Pérdida de potencia etapa final

30 … 35 W

Pérdida de potencia propia unidad de mando

8W

Tab. A.6: Especificaciones técnicas: Datos de potencia [X9] Importante Para soltar el freno de retención debe asegurarse que se respetan las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del freno de retención. Características

Valores

Resistencia de frenado interna

230

Potencia pulsatoria

700 W

Potencia nominal

15 W

Umbral de respuesta

390 V

Histéresis

10 V

Tab. A.7: Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado interna [X9]

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

123

A. Especificaciones técnicas

A.3.2

Conexión del motor [X6] CMMS-AS

Longitud máxima de cable de motor y de encoder: 25 m Los filtros internos son suficientes para un cable de motor de 15 m. La evaluación del encoder está prevista para el funcionamiento con un cable de motor de hasta 25 m. El funcionamiento con un cable de motor de 25 m es posible si se toman medidas de filtrado externas adicionalmente. Datos de salida

Valores

Corriente nominal del motor

4 Aef

Corriente de motor pico

10 Aef

Frecuencia máx. de salida

10 kHz

Tensión de salida

320 V

Tab. A.8: Especificaciones técnicas: Datos de conexión del motor [X6]

A.3.3

Salida de freno

Características

Valores

Margen de tensión

18 ... 30 V

Corriente de salida

1,0 A

Cortocircuito / protección de sobrecorriente > 4 A Protección térmica

TJ > 150 °C

Cargas

- R > 24 Ω - L típico 10 H - C < 10 nF

Retardo de conmutación

< 1 ms

Tab. A.9: Especificaciones técnicas: Salida de freno

A.3.4

Entrada encoder incremental [X2]

Parámetros Protocolo de comunicación

Heidenhain EnDat 2.1 y 2.2

Nivel de señal DATA, SCLK

5 V diferencial / RS422 / RS485

Resolución angular/número de impulsos

Interno del regulador hasta 16 bits / revolución

encoder incr. Longitud del cable

L

25m

Ejecución del cable según la especificación de Heidenhain

124

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

A. Especificaciones técnicas

Parámetros Frecuencia límite SCLK

1 MHz

Alimentación del encoder

Desde el regulador, 5 V -0% / +5% IA = 200 mA máx.

Líneas sense para alimentación

No soportado

Tab. A.10: Entrada de transmisor incremental X2

A.3.5

Interface encoder incremental [X10]

Interface encoder incremental

Valores

Modos de funcionamiento

Señales de entrada A/B, CW/CCW o CLK/DIR Señales de salida A,B,N

Resolución angular/número de impulsos

Puede ajustarse cualquier número de impulsos (todas las cifras enteras entre 16 y 2048)

Señales de pista

Según estándar RS422

Impedancia de salida

120 Ω

Frecuencia límite

flímite > 500 kHz

Tab. A.11: Interface encoder incremental X10

A.3.6

RS232/RS485 [X5]

Interface de comunicación

Valores

RS232

Según especificación RS232

RS485

Según especificación RS485

Velocidad de transmisión

9600 … 115 kBaud

Protección

Controladores protegidos EDS

Tab. A.12: Especificaciones técnicas: RS232 [X5]

A.3.7

Bus CAN [X4]

Interface de comunicación

Valores

Protocolo

CANopen DS301, DSP402 y FHPP

Velocidad de transmisión

Máx. 1 MBaud

Resistencia de terminación

120 Ω (activable por microinterruptor)

Tab. A.13: Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4]

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

125

A. Especificaciones técnicas

A.3.8

Interface I/O [X1]

Entradas digitales

Valores

Nivel de la señal

8 … 30 V (high activo)

Número

14

Tiempo de respuesta a la entrada

1,6 ms

Tiempo de respuesta a la entrada sample

< 100 µs

Función de protección

Contra inversión de polaridad

Tab. A.14: Especificaciones técnicas: Entradas digitales Salidas digitales

Valores

Nivel de la señal

24 V (de la alimentación para la lógica)

Corriente de salida

< 100 mA

Número

4

Tiempo de respuesta de la salida

< 2 ms

Función de protección

Inversión de polaridad, cortocircuito, carga inductiva

Tab. A.15: Especificaciones técnicas: Salidas digitales Entradas analógicas

Valores

Nivel de la señal

-10 … +10 V

Ejecución

Entrada diferencial

Resolución

12 bits

Tiempo de respuesta de la entrada

< 250 µs

Función de protección

Sobretensión hasta ±30 V

Tab. A.16: Especificaciones técnicas: Entradas analógicas Salidas analógicas

Valores

Nivel de la señal

0 … 10 V

Ejecución

Un sólo extremo contra AGND

Resolución

9 bits

Tiempo de respuesta de la salida

< 250 µs

Función de protección

Cortocircuito contra AGND

Tab. A.17: Especificaciones técnicas: Salidas analógicas

126

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

B. Glosario

B.

Glosario

EMC La compatibilidad electromagnética (EMC) comprende los siguientes requisitos: Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH

127

C. Índice

C.

Índice

C Control del posicionamiento ................ 50 D Dotación del suministro ....................... 10 E Error .................................................. 116 G Glosario ............................................. 127 EMC Emisión de interferencias ............ 127 Resistencia a las interferencias ... 127 EMC ................................................ 127 I Importante Información general.......................... 12 Símbolos .......................................... 11 Indicación de error validación ....................................... 120 Instrucciones de seguridad .................. 14 Interpolated position mode ................. 46 M Mensaje de error ............... 112, 116, 120 R Recorrido de referencia ....................... 52 métodos del recorrido de referencia . 52 S Selectores de valor nominal................. 50

128

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