Conjunto De Instrucoes Pic 16f877a 6k331o

UNIVASF Microprocessadores e Microcontroladores Conjunto de Instruções do PIC16F877A Prof. Rodrigo Ramos [email protected]

Instruções de processamento de dados 



addlw k −

Adiciona constante k a WREG e guarda em WREG.

−

Operação: w ← w + k

−

Ex.: addlw 55

addwf f,d Adiciona conteúdo do registrador f a WREG e guarda ou em WREG ou no próprio f. − −

Operação: d ← w + f

−

Ex.: addwf 0x20,f

Instruções de processamento de dados (cont.) Copie o seguinte trecho do programa e verifique os flags C e DC sendo modificados. 

movlw movwf addwf

10 0x20 0x20, w

movlw 160 movwf 0x20 addwf 0x20, w goto $

; adiciona 0x0A a 0x0A ; e guarda em WREG/ Flag DC = 1

; adiciona 0xA0 a 0xA0 ; e guarda em WREG/ Flag C = 1

Instruções de processamento de dados (cont.) 

subwf f, d Subtrai do conteúdo do registrador f o conteúdo de WREG e guarda ou em WREG ou no próprio f. − −

Operação: d ← f + (-w)

−

Na verdade: d ← f + [ (w ^ 0xFF) + 1 ]

XOR

Ex.: Se quiséssemos realizar a operação 1 – 2 no PIC, faríamos: −

movlw movwf movlw subwf

1 0x20 2 0x20, w

Carry: “empréstimo negativo” Resultado negativo: C = 0 Resultado positivo: C = 1

Instruções de processamento de dados (cont.) 

sublw k −

Operação: w ← k + (-w)

−

Trabalha de modo similar a subwf.

Ex.: Se quiséssemos realizar as operações 1 – 2 e 2 – 1 no PIC, faríamos: −

movlw 2 sublw 1 movlw 1 sublw 2 −

O que faz a operação abaixo?

sublw −

0

O que fazer para subtrair um valor de WREG?

addlw

-45

Instruções de processamento de dados (cont.) 

decf f, d



incf f, d



−

Operações de incremento e decremento de f.

−

Resultado é salvo em d (WREG ou f).

comf f, d Complementa (inverte logicamente) o conteúdo do um registrador f, com resultado salvo em d. − −

Complemento de 1.

−

Para complemento de 2, deve-se fazer: comf f, d incf f, d

Instruções de processamento de dados (cont.) Verifique o programa abaixo e tente prever o resultado final dos registradores 0x20 e WREG. 

movlw 47 movwf 0x20 incf incf incf

0x20, f 0x20, f 0x20, f

decf decf decf

0x20, w 0x20, w 0x20, w

comf incf

0x20, f 0x20, f

goto

$

Instruções de processamento de dados (cont.) 

andlw k



AND entre k e o conteúdo de WREG. andwf f, d



AND entre o conteúdo de f e o conteúdo de WREG. iorlw k



(Inclusive) OR entre k e o conteúdo de WREG. iorwf f, d



(Inclusive) OR entre o conteúdo de f e o conteúdo de WREG. xorlw k



XOR (ou exclusivo) entre k e o conteúdo de WREG. xorwf f, d

−

−

−

−

−

−

XOR entre o conteúdo de f e o conteúdo de WREG.

Instruções de processamento de dados (cont.) 

rlf f, d Deslocamento à esquerda do conteúdo de f, salvando resultado em d (rotate left - rl). − −



Deslocamento com carry STATUS

rrf f, d Deslocamento à esquerda do conteúdo de f, salvando resultado em d (rotate right - rr). − −

Deslocamento com carry STATUS

Instruções de processamento de dados (cont.) Para que não se perca nenhum bit no processo de rotação, pode-se usar o seguinte trecho de código (chamado snippet - fragmento) rrf Reg, w rrf Reg, f 

Na primeira instrução, o carry é carregado com o LSB de Reg (Reg<0>) e o resultado é salvo em WREG. Na segunda instrução, o carry é colocado no MSB de Reg (Reg<7>).

Instruções de processamento de dados (cont.) O código a seguir mostra o uso do snippet anterior para deslocar um bit do registrador 0x20 de 4 posições. 

movlw b'00100000' movwf 0x20 rrf 0x20, w rrf 0x20, f rrf 0x20, w rrf 0x20, f rrf 0x20, w rrf 0x20, f goto $

Exercício 1 Escreva um programa que realize a multiplicação 9 x 5 (note que N x 5 = N x 4 + N x 1). 

Lembrar que uma rotação à esquerda com um zero em LSB equivale a uma multiplicação por 2, uma segunda rotação equivale a multiplicar por 4 e assim por diante. 

Não usar desvio condicional, apenas as operações de transferência e de processamento de dados. 

Exercício 2 Escreva um programa para somar dois números de 16 bits. 

DICA: Utilize labels para especificar os registradores que guardarão os valores a serem usados. Dica: use a diretiva CBLOCK para definir blocos de constantes. 

CBLOCK 0x20 Var1, Var2, Var3, ..., VarN ENDC Não usar desvio condicional, apenas as operações de transferência e de processamento de dados. 

Instruções de desvio 

goto k −

Desvia programa para o ponto k (geralmente um label)

−

Desvio incondicional sem retorno.

−

Dois ciclos de máquina.

Lembrar que a instrução só consegue endereçar 211 bytes = 2048 bytes (0x800). Para valores de labels acima disso, devese usar os bits PCLATH<4:3>.

−

Organização da Memória (cont.)‫‏‬ 

Memória de programa −

13 bits para endereçamento

−

8k palavras x 14 bits

0x0800 = 0000 1000 0000 0000 0x1000 = 0001 0000 0000 0000 0x1800 = 0001 1000 0000 0000 HIGH

LOW

Instruções de desvio (cont.) Como exemplo do uso do goto, considere o código abaixo. Habilite a opção View → Program Memory do MPLAB. 

goto movf

FirstLabel STATUS, w

; Instrução não executada

FirstLabel: movlw HIGH SecondLabel ; HIGH retorna o byte mais signif. movwf PCLATH goto SecondLabel org 0x376 movlw 40 org 0x1B76 SecondLabel: goto

$

; Endereco na pagina 3 ; Execução do goto $ abaixo

Instruções de desvio (cont.) 

call k −

Chamada de subrotina especificada por k.

Operação idêntica à goto, com exceção de que PC é salvo na pilha.

− −

Dois ciclos de instrução.

Ao fim da sub-rotina, uma instrução return (ou equivalente) faz com que o fluxo retorne ao ponto seguinte à chamada.

−

Pilha (13-bits x 8)‫‏‬ Topo da pilha

ULA

Instruções de desvio (cont.) 

return −



Retorno de sub-rotina.

retlw k Retorno de sub-rotina, com valor k copiado em WREG, útil para criação de tabelas.

−

− 

Equivalente a

movlw k return

retfie −

Retorno de interrupção. INTCON = 1 (habilita interrupções) Pilha (13-bits x 8)‫‏‬ Topo da pilha

ULA

Exercício Re-escreva o programa para somar dois números de 16 bits, utilizando agora uma sub-rotina, de forma a que seja possível realizar a soma diversas vezes a partir da chamadas à sub-rotina. 

Instruções de desvio (cont.) 

Desvios condicionais – só desviam fluxo se condição for verdadeira.

Instruções “skip on bit condition” - salta a próxima instrução dependendo da condição do bit testado. 



btfsc f, b (bit test file-reg, skip if clear) −



btfss f, b (bit test file-reg, skip if set) −





Testa o bit b do registrador f e salta próxima instrução se b = 0. Testa o bit b do registrador f e salta próxima instrução se b = 0.

Tempo de execução: −

1 ciclo se condição for falsa (sem desvio)

−

2 ciclos se verdadeira (desvio)

Ex.: Saltar para um endereço se flag Z for 1. btfsc STATUS, Z goto Label

; Testa se Z = 0 e salta se V ; Se Z = 1, desvia para Label

Exercício Escreva um programa em assembly que compare dois valores vA e vB. Caso eles sejam iguais, escreva no registrador 0x25 o valor 0x0E. Caso sejam diferentes, escreva 0x0D. 

Instruções de desvio (cont.) Desvios condicionais – de forma geral, desvios baseados na comparação de dois valores têm uma forma definida. 



Pseudo-código: if (A condição B) then goto Label



Assembly: movf FirstValue, w subwf SecondValue, w btfs# STATUS, flag goto Label



Onde FirstValue, SecondValue e # são definidos na tabela a seguir.

Caso sejam usadas constantes, movf e subwf devem ser substituídas por molw e sublw. 

Instruções de desvio (cont.)

Instruções de desvio (cont.) 

Desvios condicionais



incfsz f, d Incrementa o registrador f, salva resultado em d e salta próxima instrução se o resultado do incremento for zero. −



decfsz f, d Decrementa o registrador f, salva resultado em d e salta próxima instrução se o resultado do decremento for zero. −





Tempo de execução: −

1 ciclo se resultado não for zero (não salta próxima instrução)

−

2 ciclos se for zero (salta)

São geralmente utilizados para controle de loops.

Instruções de desvio (cont.) O código a seguir pode ser usado para repetição de um trecho de programa 10 vezes. 

movlw movwf

10 0x20

; carrega contador

Loop: ; Instruções a serem executadas repetidamente decfsz 0x20, f ; decrementa contador goto Loop ; se não é zero, repete ; caso contrário, continua

Exercício Escreva um programa em assembly para multiplicação de dois números de 8 bits.  

Lembre que o resultado deve ser um número de 16 bits.

Tabelas Estruturas de dados para armazenamento de constantes e apontadas por um índice (banco de dados de uma coluna). 



Ex.: Tabela de quadrados de números.

São usadas para retornar valores de acordo com o parâmetro ado à tabela. 

A forma mais tradicional no PIC é com o uso de uma subrotina que adiciona uma constante ao PC, com o uso da instrução addwf PCL, f. 

No novo endereço, uma instrução retlw é usada para salvar em WREG o valor a ser retornado. 

IMPORTANTE: PC é incrementado antes da execução da instrução!! 

Tabelas (cont.) Exemplo: Programa para determinar quadrado de um número entre 0 e 6. 

Quadrado: addwf retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw main movlw call goto END

PCL,f 0 d'1' d'4' d'9' d'16' d'25' d'36' 0x05 Quadrado $

; PCL é incrementado antes da execução. ; Assim, PCL = 5 + 2 = 7

Tabelas (cont.) Deve-se ter o cuidado de não haver cruzamento de página na tabela. Se houver, PCLATH deve ser modificado. 

Quadrado: movwf movlw movwf movf addlw btfsc incf movwf Quadrado2: retlw retlw ...

Temp HIGH Quadrado2 PCLATH Temp, w LOW Quadrado2 STATUS, C PCLATH, f PCL 0 1

Exercício Escreva um programa em assembly para acionamento de um display de 7 segmentos usando uma tabela. Os bits de acionamento dos números de 0 a 9 devem estar disponíveis em uma tabela. 

Atrasos (Delays) 

Unidade básica de tempo é o ciclo de instrução: 

Ciclo de instrução = 4 / freqüência de clock



Ex.: Para um clock de 4 MHz: Ciclo

de instrução = 4 / 4 MHz = 1 us.

Atrasos de tempo podem ser convertidos em ciclos de instrução pela expressão: 



Ciclos de instrução = Atraso de tempo * (Freq. Clock / 4)

Ex.: Para um atraso de 5 ms em um PIC rodando a 4 MHz, temos: 



Ciclos de instrução = 5 x 10-3 (4 x 106 / 4) = 5.000

Assim, são necessários 5.000 ciclos de instruções para obter um atraso de 5 ms. 

Atrasos (cont.) A maneira mais simples de criar atrasos é 'gastando tempo' com instruções. 

Para isso, pode-se usar loops que decrementem um contador, podendo-se contar 256 vezes (ciclos de instrução). 

Com um contador duplo, conta-se aproximadamente o quadrado disto. Ex. Contador de ~(200)2 = 400.000 ciclos = 0.4 s 

delay: movlw .200 ; w = 200 decimal movwf j ; j = w jloop: movwf k ; k = w kloop: decfsz k,f ; k = k-1, pula se zero goto kloop decfsz j,f ; j = j-1, pula se zero goto jloop return

Atrasos (cont.) 

Forma alternativa:

delay: movlw LOW Valor movwf DelayL movlw HIGH Valor movwf DelayH loop: decf DelayL, f btfsc STATUS, Z decfsz DelayH, f goto loop return

Valor = ((atraso * freqüência/4)/5) + 256 Ex.: 5 ms com clock 4 MHz Valor = ( (5 x 10-3 x 4 x 106) / 5) + 256 = 2.756 = 0x0AC4

Atrasos (cont.) Para atrasos maiores, usa-se loop externo. 

Valor pode ir até 65.505 (0xFFFF). Porém, por facilidade, faz-se Valor máximo = 50.256 (0xC450), o que dá 250.000 ciclos (0.25 s com 4 MHz). 



Para ~1 s, repete-se 4 vezes o loop.

Exercício: Testar código ao lado para que acenda e apague um led conectado ao pino RB0. 

delay: movlw movwf loopExt: movlw movwf movlw movwf loop: decf btfsc decfsz goto decfsz goto return

4 ValorRep LOW Valor DelayL HIGH Valor DelayH DelayL, f STATUS, Z DelayH, f loop ValorRep loopExt

Exercício Escreva um programa em assembly que conte de 0 até 9, mostrando cada número da contagem em um display de 7 segmentos. 

Cada número deve ser mostrado durante um intervalo de tempo de 0,5 s. 

Bibliografia 

MPASM 's Guide, Microchip Technology Inc., 2005.



PIC16F87xA Data Sheet, Microchip Technology Inc., 2003.

M. Predko, “Programming and Customizing the PIC Microcontroller”, 3rd. Ed., McGraw-Hill, 2008. 

F. Pereira, “Microcontroladores PIC: Técnicas Avançadas – 16F627 e 16F628”, 5a. Ed., Érica, 2008. 